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§4-1 动 量 矩 §4-2 动量矩定理 §4-3 刚体的定轴转动微分方程 §4-4 相对于质心的动量矩定理 第 4 章 动量矩定理 §4-5 刚体的平面运动微分方程 §4-6 动力学普遍定理的综合应用 仿照力矩，质点A的动量m v 对点O的矩, 定义为质点A对点O的动量矩, 即 一. 质点的动量矩 mO(mV) = h . mV 将动量矩表示成矢量： 由右手规则来确定 的指向。 (4-1) 矩是力学中常遇到的概念。 一矢量总可以对空间某一点取矩。 r h O A mv mo(mv) 在物理中,动量矩也称“角动量” 。 （r是质点A的位置矢径） 上式投影到各坐标轴可得动量 mv 对各坐标轴的矩： mx(mv) = m(yvz ? zvy) my(mv) = m(zvx ? xvz) mz(mv) = m(xvy ? yvx) (4-2) 一. 质点的动量矩 由右手规则来确定 的指向。 (4-1) r h O A mv mo(mv) LO = ∑mO(mv) =∑r ? mv (4-3) 质点系对各坐标轴的动量矩: Lx = ∑mx(mv) = ∑m(yvz ? zvy) Ly = ∑my(mv) = ∑m(zvx ? xvz) Lz = ∑