微型计算机控制技术_第5章资料祥解.ppt

计算机控制技术 青岛大学自动化工程学院 第5章 现代控制技术 在经典控制理论中，用传递函数模型来设计和分析单输入单输出系统，但传递函数模型只能反映出系统的输出变量与输入变量之间的关系，而不能了解到系统内部的变化情况。 在现代理论中，用状态空间模型来设计和分析多输入多输出系统，便于计算机求解，同时也为多变量系统的分析研究提供了有力的工具。 5.1 采用状态空间的输出反馈设计 设线性定常系统被控对象的连续状态方程为 图5.1具有输出反馈的多变量计算机控制系统的闭环结构形式图 5.1.1 连续状态方程的离散化 5.1.2 最少拍无纹波系统的跟踪条件 由系统输出方程可知， y(t)以最少的N拍跟踪参考输入r(t)，必须满足条件 5.1.3 输出反馈设计法的设计步骤 1.将连续状态方程进行离散化  2.求满足跟踪条件和附加条件的U(z) 3.求取误差序列｛e(k)｝的Z变换E(z) 4.求控制器的脉冲传递函数D(z) 举例 二阶单输入单输出系统，其状态方程为 5.2 采用状态空间的极点配置设计法 在计算机控制系统中，除了使用输出反馈控制外，还较多地使用状态反馈控制，因为由状态输入就可以完全地确定系统的未来行为。 计算机控制系统的典型结构： 图5.4 调节系统(r(k)=0)中控制器的结构 5.2.1 按极点配置设计控制规律 5.2.