第四章质点组动力学资料祥解.ppt

* * 第四章 质点组动力学 §4-1质点组 （一）质点组的内力和外力 外界 外力 惯性力——外力 存在相互作用的质点的集合称为质点组(质点系) （二）质点组动力学的研究方法 一种: 对每个质点列运动微分方程 *数学上困难 一种: 质点组的三个普遍定理(这一章的方法) 明确从整体上进行研究的思想 利用质心对质点组的运动进行分解 理解内力和外力的区别和内力的特点 *三个要点: （三）与内力有关的几个结论 1 内力的矢量和 为零。 2 内力矩的矢量和 为零。 一般不为零，且与参照系的选择无关。 3 一对相互作用的内力的元功之和 推论：刚体内力功的代数和为零。 （四）质心 定义： C处为质心 在oxyz系： 若为连续的质点——物体，求质心： 若 为常数，质心与几何中心重合 §4-3质点组运动的基本定理 （一）动量定理和质心运动定理 1 动量定理 令： 质点组动量定理的微分形式： 质点组动量定理的积分形式： 投影到直角坐标系： 2 质心运动定理 *质心运动定理揭示了质点组总的运动趋势。 质心的加速度与质点的内力无关。 质心的动量： 在直角坐标系： 质心运动定理： 3 动量守恒定律 （4）在同一个惯性系成立 如果 *（1） 不一定为恒矢量 （2）有时 但 则有 （3） 恒矢，所以质心作惯性运动 恒矢量 则有 例1] 长为2 ，质量为m1的游船，静止在湖面上，船头站一个质量为m的游客，游客从船头走向船尾的过程中，船移动了多远？ 例2] 小平车：m1，车上装有砂箱：m2，小车沿光滑水平面以匀速v0前进，今有一质量m3的物体铅直落入砂箱，求此后小车速度，又设物体落入后，砂箱沿小车滑动了 才相对停止，求砂箱与小车间的摩擦力的平均值。 m1 m2 m3 vo （二）动量矩（角动量）定理 微分形式： 1 对固定点的角动量定理 令： 积分形式： 质点组受到的内力对参考点O的力矩矢量和 质点组受到的外力对参考点O的力矩矢量和 质点组所有质点对参考点O的角动量的矢量和 质点组角动量定理的 在oxyz系： 2 质点组角动量守恒定律 或 或 当 ——对点的角动量守恒 在oxyz系 恒矢量 有时 但 则： 对Z轴的角动量守恒 随质心运动的坐标系——质心坐标系（以质心C为原点） 3 对质心的角动量定理 质心系为惯性系 质心系为非惯性系，各质点受到惯性力 的作用 若： * 令： 质点组受到的外力对质心C的力矩矢量和 质点组所有质点对质心C的角动量的矢量和 对质心的角动量定理： 若： 则有 对质心角动量守恒 对固定点的角动量 和对质 心的角动量 之间的关系： 例1] 质量分别为m1和m2的两质点，用一无质量的刚性杆连接，放在水平位置，C为质心。t =0,m1在原点，m2在x,y平面绕点o以角速度 转动，随后释放m1，t时刻刚性杆运动到图上方位置，与水平线成 角，试（1）分析此质点组的运动特征；（2）求对定点的角动量。 两质点各绕质心以角速度 转动，同时，质心又在竖直平面内作上抛运动。 （1） 例2]习题4.12 （三）动能定理 1 质点组动能定理 质点组的动能 令： 质点组动能定理的 微分形式： 积分形式： 2 机械能守恒定律 内势能是属于系统的，与一对作用与反作用内力有关。 若一对内力为保守力： 内势能是质点间相对位矢的函数 定义：E=T+V 系统总的机械能 质点组的功能原理： 当 即： 质点组机械能守恒 系统的总动能 系统的总势能 3 参照系的选择 柯尼希定理 (1) 参照系的选择 都具有相对性， 惯性系 选取 质心系 (2) 柯尼希定理 表示质量全部集中在质心处的平动动能————质心动能 为了避免出现惯性力，