5.3控制系统设计举例 自动控制原理及其应用课件.ppt

第三节 控制系统的设计举例 一、系统数学模型的建立 二、电流环简化及调节器参数的设计 三、速度环简化及调节器参数的设计 本节以转速、电流双闭环调速系统为例，阐述系统分析的全过程。 第五章 控制系统的校正与设计 一 系统数学模型的建立 转速、电流双闭环调速系统有两个反馈回路，故称为双闭环。一个是以电流作为被调量的电流环，另一个是以速度作为被控量的速度环。电流环为内环，速度环为外环。 第三节 控制系统的设计举例 系统的构成: 控制部分 电机机组 负载 系统的工作 过程: 第三节 控制系统的设计举例 PI电流调节器 第三节 控制系统的设计举例 - ud id M - TG n usi TA Ks - Δ ∞ + + R2 uct C2 C0i R0/2 R0/2 ufi C0n R0/2 R0/2 C0n R0/2 R0/2 - Δ ∞ + + R1 C1 usn + C0i R0/2 R0/2 ～ ufn 双闭环调速系统原理图： PI速度调节器 ASR ACR 晶闸管整流器 直流电动机 电流检测装置 测速发电机 电流反馈滤波 速度反馈滤波 第三节 控制系统的设计举例 系统的方框图: 给定 - Usn △Un Usi △Ui Uct Ud Ufn=αn βId 整流 电路 触发 电路 电动 机 电流 调节器 速度 调节器 给定 电位器 测速发 电机 电流互感器 整流电路 速度 - α Tfns+1 1 T0ns+1 △un 1 T0 is+1 ce Usn(s) N(s) Kn τ ns+1 τ ns Ki τ is+1 τ is Ks Ts s+1 1/Rd Tds+1 CeTms Rd Usi Ud Ufn ? Tfis+1 Ufi Uct Id Ed 动态结构图: 系统固有参数： Td 、Ce 、Tm 、Ra 、Ks、Ts 选定的参数： 反馈系数β、α 滤波时间常数 Tfn 、Tfi 、Toi、Ton 设计的参数： 调节器参数 Ki 、τi 、Kn、τn 双闭环系统是多环控制系统，设计多环系统的步骤是先内环后外环。即先设计电流环，再设计速度环。 代入参数后系统的动态结构图 第三节 控制系统的设计举例 1 0.01s+1 △un 1 0.002s+1 0.132 0.007 0.01s+1 Usn N Kn τ ns+1 τ ns Ki τ is+1 τ is 40 0.0017s+1 2 Usi Ud Ufn 21 S 0.03+1 0.002s+1 0.05 - - - Ufi Uct Ed 二 电流环简化及调节器参数的设计 1．电流环的简化 转速对给定信号的响应比电流对给定信号的响应慢得多，在计算电流的动态响应时，可以把转速看作恒值量，将反电势近似地视为不变，所以在分析电流环动态响应时将反电势忽略不计。先将电流环动态结构图化简，然后再设计。 第三节 控制系统的设计举例 (a)电流环 第三节 控制系统的设计举例 电流环的动态结构图的简化过程： Usi(s) 1 0.002s+1 Ed(s) Id(s) - - 40 0.0017s+1 0.05 0.002s+1 τis +1 Ki τis 2 0.03s+1 Ufi 0.05 0.002s+1 Id(s) - 40 0.0017s+1 τis +1 Ki τis 2 0.03s+1 Usi(s) 0.05 (b)化成单位反馈 (c)合并小惯性环节 Usi(s) 0.05 τis +1 Ki τis 4 (0.03s+1)(0.0037s+1) Id(s) _ 系统固有部分 电流调节器 2．电流调节器参数的设计 一般将电流环设计成典型Ⅰ型系统 采用PI电流调节器： 第三节 控制系统的设计举例 系统固有部分的传递函数为： G0(s)= (0.03S+1)(0.0037S+1) 4 Gc (s)= Ki (τi s+1) τi s 取 τi =0.03 G(s)=G0(s)Gc(s)= τi S(0.0037S+1) 4Ki = S(TS+1) K 式中 K = 4Ki τi =133.3Ki T= 0.0037 按二阶最佳取值：