第六章：控制系统校正解析.docVIP

第六章?? 本章目录 ? 6.1 控制系统设计的基本思路 6.2 串联校正装置的结构与特性 6.3 基于频率法的串联校正设计 6.4 基于根轨迹的串联校正设计 小结 ? 　 ? 本章简介 ? 一个控制系统一般可分解为被控环节、控制器环节和反馈环节三个部分，其中被控部分和反馈部分一般是根据实际对象而建立的模型，不可变的，因此根据要求对控制器进行设计是控制系统设计的主要任务。同时需要指出，由于系统设计的目的也是对系统性能的校正，因此控制器（又称补偿器或调节器）的设计有时又称控制系统的校正。 本章内容包括了无源控制器设计、有源控制器设计（PID控制器）两个内容，重点介绍控制器的结构、校正原理和设计方法。 　 6.1 控制系统设计的基本思路 是控制系统的不可变部分，即被控对象， 为反馈环节。未校正前，系统不一定能达到理想的控制要求，因此有必要根据希望的性能要求进行重新设计。在进行系统设计时，应考虑如下几个方面的问题： （1） 综合考虑控制系统的经济指标和技术指标，这是在系统设计中必须要考虑的。 （2） 控制系统结构的选择。对单输入、单输出系统，一般有四种结构可供选择：前馈校正、串联校正、反馈校正和复合校正，其框图如图6－2。考虑到串联校正比较经济，易于实现，且设计简单，在实际应用中大多采用此校正方法，因此本章只讨论串联校正，典型的校正装置有超前校正、滞后校正、滞后－超前校正和PID校正等装置。 （3） 控制器或校正装置的选择。校正装置的物理器件可以有电气的、机械的、液压的和气动的等形式，选择的一般原则是根据系统本身结构的特点、信号的性质和设计者的经验，并综合经济指标和技术指标进行选择。本书我们以电气校正装置作为控制器，详述有源和无源装置的工作原理和设计方法。其思想方法同样适用于其它类型的校正装置设计。 （4） 校正手段或校正方法的选择。究竟采用时域还是频域方法，须根据控制系统性能指标的表达方式选择。控制系统的性能指标通常包括动态和静态两个方面。动态性能指标用于反应控制系统的瞬态响应情况，它一般可用时域性能指标和频域指标两个方面：1）时域性能指标：调整时间 、上升时间 、峰值时间 和最大超调量 等；2）频域性能指标：开环指标包括相位裕量 、增益裕量 ；闭环指标包括谐振峰值 、谐振频率 和频带宽度 等。 在进行系统设计时，若所使用的指标是时域指标，则一般宜用根轨迹法进行设计，使闭环系统的极点重新配置；若所使用的指标是频域指标，宜用频率法（如伯德图或极坐标）进行设计。 最后需要指出，由于电子技术和计算机技术的发展，目前实际系统中大量采用的控制器是有源校正装置，如典型的PID调节器，但正如下文大家将看到的，无源校正与有源校正尽管组成形式有差别，但它们的工作原理是相同的。 图6-2控制系统校正的几种方式 ? 　 6.2 串连校正装置的结构与特性? 6.2.1 超前校正 （一）超前校正装置 图6－3分别为无源和有源超前校正网络。对于无源校正装置(a)，忽略该网络的输入阻抗和输出阻抗效应，则其传递函数为： （6－1） 式中， ， ? （6－2） 式中， ， ? 对于有源校正装置(b)，其对应的传递函数为：另一 (6－3) 式中 在式（6－3）中，令 ，则（6－3）可写成如下形式： （6－4） 上式即为实际的比例微分控制器（PD）的传递函数的表达式。 （二）超前校正装置的极点及频率特性 超前校正装置的零、极点分布如图6－4所示，由于 ，故 的零点总在其极点的右侧。由式（6－1）和式（6－2）可知，在采用超前校正网络时，系统的开环增益会有 （或 ）倍的衰减。对此，用放大倍数 或（ ）的附加放大器予以补偿。经补偿后，令 ，其传递函数 ，频率特性为：  （6－5） 与式（6－5）对应的幅频特性的表达式分别为： （6－6） （6－7） 其相应的极坐标如图6－5。由图可见，超前校正装置的极坐标是一个位于第一象限的半圆，圆心坐标 ，半径为 。从坐标原点到半圆作切线，它与正实轴的夹角即为该校正装置的最大超前角 ，且有： （6－8） 此最大超前角对应的频率可由式（6－7）得到。令 ，则有：