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五、主从遥控机器人系统 1．主从遥控机器人工作方式： 早期的主从系统： 是结构相同的两套机构：分别放置在不同的地方。其中主机器人放在安全或方便的地方，从机器人放在人不宜接近的地方（强辐射、高温等）。 主从机器人存在机械耦合关系：主人运动传给从人，从人跟随主人运动。 从人往往要操作一个目标：有接触力的发生。 2．组成： 由三大部分组成：主人、从人及关联部分。 从手：是普通机器人，可以是关节式或直角坐标式，取决于不同的作业任务的需要。 主手：有同构、异构之分。其功能是提供人机界面。操作人员通过主人施加控制命令，同时感受从人的运动情况及受力情况。 同构型主人：主人是从人的复制品，或是比例不同的相似物。操作直观，控制系统简单。但不具有通用性，一个主人只能控制一个从人。 异构型主人：结构、尺寸与从人不同，两者仅有数目相同的自由度。具有通用性，能够控制自由度相同的任一机器人。 关联部分：用于传递运动和力的信息。 第二讲  2 机器人的控制 一、机器人控制系统的特性 从不同的角度，机器人的控制系统具有不同的特性。 1．从动力学的角度： 机器人本质是一个非线性系统：引起机器人非线性的因素很多，结构方面、传动件、驱动元件等都会引起系统的非线性。 各关节间具有耦合作用：表现为某一个关节的运动，会对其它关节产生动力效应，使得每一个关节都要承受其它关节运动所产生的扰动。 机器人控制系统是一个时变系统：动力学参数随着关节运动位置的变化而变化。 2．从使用的角度： 多轴运动的协调控制，以产生要求的工作轨迹： 机器人的手部的运动是所有关节运动的合成运动，要使手部按照规定的规律运动，就必须很好地控制各关节协调动作。 较高的位置精度，很大的调速范围： 除直角坐标式机器人外，机器人关节上的位置检测元件通常安装在各自的驱动轴上，构成位置半闭环系统。机器人以极低的作业速度工作；空行程时，又能以极高的速度移动。 系统的静差率要小：即要求系统具有较好的刚性。 位置无超调，动态响应快：避免与工件发生碰撞，在保证系统适当响应能力的前提下增加系统的阻尼。 需采用加减速控制：为了增加机器人运动平稳性，运动启停时应有加减速装置。 二、机器人控制方式的分类 1．机器人控制方式： 机器人位置控制： 定位控制方式：固定位置方式，多点位置方式，伺服控制方式 。 路径控制方式 ：连续轨迹控制 ，点到点控制 。 机器人速度控制： 速度控制方式，加速度控制方式。 机器人力控制： 固定力控制，可变力控制。 三、机器人位置控制 1．位置控制特点： 点位控制： 仅控制机器人离散点上手爪或工具的位姿，尽快而无超调地实现相邻点的运动，对运动轨迹不作控制。 主要技术指标：点位精度、完成运动的时间。 连续轨迹控制： 连续控制机器人手爪的位姿轨迹，要求速度可控、轨迹光滑、运动平稳。 主要技术指标：轨迹精度、平稳性。 位置控制特点图例： 点位控制 连续轨迹控制 2．工业机器人属半闭环系统： 机器人的手部的运动是所有关节运动的合成运动 ： 每轴的运动都影响机器人末端的位置和姿态。 大多数机器人是关节运动形式，很难检测机器人末端的运动： 位置检测元件不能安放在机器人末端执行器上，而只能安装在各自的驱动轴上，构成位置半闭环系统。 3．基于直流伺服电机的单关节控制： 直流电机的特点： 调速范围广，输出转速随控制电压变化，能在宽广的范围内连续调节；转子惯量小，启动、停止迅速；控制功率小，过载能力强；力矩-速度特性是线性的。 控制系统的建模： 机器人是耦合的非线性动力学系统。 直流伺服电机的转矩不大，需要引入加减速器，速比往往接近100，使得负载的变化折算到电机轴上后变得很小，可以将电机轴的输出负载看成是定常系统； 关节之间的耦合作用，也因减速器的存在而极大地削弱。 工业机器人的运动速度不高，由速度引起的非线性作用可忽略。 工业机器人系统就变成一个由多关节组成的各自独立的线性系统。 直流伺服电机工作原理图： 直流伺服电机机械特性曲线： 负载变化时，转速的变化不大，具有硬的机械特性。 4．单关节控制系统： 机器人中有多少个这样的关节，就存在着多少个这样的系统。 来自功放 5．基于直角坐标的控制（1）： 基本思想： 控制机器人末端操作器沿直角坐标空间指定的轨迹运动，控制系统的输入是期望的直角坐标轨迹。 对于每个关节由电机单独驱动的机器人来说，意味着为使机器人终端沿期望的轨迹运动，几个关节电机必须以不同的运动组合，即不同的速度匹配同时运转。 5．基于直角坐标的控制（2）： 控制方案Ⅰ： 输入是期望的直角坐标轨迹。 通过解机器人逆运动学方程，将直角坐标空间的轨迹转换成关节空间的轨迹。 特点是具有一个轨迹变换的过程。 直角坐标空间 关节空间 5．基于直角坐