自动控制原理电子教案-控制系统数学模型.pptVIP

第二章 自动控制系统的数学描述 第一节 概论 第二节 机理分析建模方法 第三节 拉氏变换和传递函数 第四节 典型环节的动态特性 第五节 系统方框图等效变换和信号流图 第六节 实验建模方法 第七节 PID 控制器 第一节 概论 控制系统数学模型的定义 揭示系统各变量内在联系的数学表达式和关系图表 数学模型的类型 静态特性模型和动态特性模型 图，表，表达式 图 ： 方框图，信号流图，特性关系图 表达式： 微分方程，传递函数，频率特性函数，差分方程 数学模型的建立原则 分清主次，合理简化，选定类型，整理归纳 数学模型的建立方法 分析法： 据物理化学规律推导 实验法： 据实验数据拟合 第二节 机理分析建模方法 2.2.1 建立模型的方法 2.2.2 建立模型举例 2.2.2.1 机械系统 2.2.2.2 电气系统 2.2.2.3 液力系统 2.2.2.4 热力系统 2.2.3 物理系统的相似性 2.2.1 建立模型的步骤 划分系统元件, 确定各元件的输入和输出 根据物理化学定律列写各元件的动态方程式, 为使问题简化可忽略次要因素 物理化学定律例如: 牛顿第一定律,能量守恒定律,基尔霍夫定律,欧姆定律，道尔顿定律 消除元件动态方程式中的中间变量, 推导元件的输入输出关系式 整理出系统的输入输出关系式 2.2.2.1 建模举例---机械