第二章平面机构的结构分析精要.ppt

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第二章 平面机构的结构分析 机构自由度计算中有关虚约束的识别。 首先要正确掌握虚约束的概念。 两个构件形成运动副将引入约束,会对构件的自由度产生限制。如果引入的约束所限制的自由度,已被其它约束限制,则该约束就是虚约束。 掌握机构中虚约束常出现的几种情况。 当两个构件形成多个移动副,导路又互相平行,或两构件构成多个转动副。而轴线互相重合时,将出现虚约束的情况。要注意是两个构件形成的。 本章难点 * 简言之 机构是机器的机械和运动属性部分 * 原动件:运动输入 * 运动副是构件之间的可动连接;构件之间的接触种类:点、线、面;齿轮的接触从空间看面接触,从平面看是线接触或点接触(啮合和离开时)。注意此处讲的是平面机构 * 相对运动形式:如转动、平动;两构件参与接触的表面称为运动副要素 * 刚体:不可压缩不变形 * Z方向无,即为平面副 * 若干构件通过运动副联接构成的系统称为运动链。如果将运动链中的一个构件固定,并使另一个或几个构件按给定的规律运动,而且其余构件都能随之作确定的相对运动,则这种运动链就成为机构。 * 因为构件一旦直接接触,必然在接触点法线方向的移动被约束 * 法向和切向组成的平面,齿轮高副,凸轮高副 * 不考虑与运动无关的因素 * X-y轴的确定(第3点) * 铰接臂机器人属于开式链 * 将运动链的一个构件固定为机架,另一个或几个构件做独立运动时(原动件),其余构件(从动件)即随之做确定的运动,则该运动链成为机构 * 需要变滑动摩擦为滚动摩擦而设置的滚子和轴承的滚珠上 将产生局部运动的构件与其相联接的构件视为焊接在一起 * 半径不变 对替代后的低副机构进行组成分析和机构运动分析时要比直接按原高副机构来分析简单得多 第二章 平面机构的结构分析 F=3n-2 pL – pH =3×3 - 2×4-0=1 F=3n-2 pL – pH =3×4 - 2×6-0=0 分析:E3和E5点的轨迹重合,引入一个虚约束 正确:n=3?PL=4?PH=0 ??F=3n-(2PL+PH)=3?3-2?4=1 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合 第二章 平面机构的结构分析 E F 5 两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变 未去掉虚约束时 F?3n?2pL?pH?3?4?2?6?0   3 2 4 1    附加的构件5和其两端的转动副E、F提供的自由度 F?3?1?2?2? ?1   即引入了一个约束,但这个约束对机构的运动不起实际约束作用,为虚约束。去掉虚约束后 F?3n?2pL?pH?3?3?2?4?1 ? 第二章 平面机构的结构分析 例一:计算图示某包装机送纸机构的自由度,并判断该机构是否有确定运动。 解法1: 第二章 平面机构的结构分析 第二章 平面机构的结构分析 第二章 平面机构的结构分析 第二章 平面机构的结构分析 第二章 平面机构的结构分析 第二章 平面机构的结构分析 解法2: 复合铰链:D包含2个转动副(杆4和7) 局部自由度:F’=2 虚约束:杆8及转动副F、I引入1个虚约束。 计算自由度前直接去除虚约束和局部自由度: n=6 pL=7 pH=3 F=3n-2pL-pH=1 第二章 平面机构的结构分析 例题二:计算图示机构的自由度,如有复合铰链、局部自由度和虚约束,需明确指出。画箭头的构件为原动件。 复合铰链 局部自由度 1个虚约束 复合铰链 第二章 平面机构的结构分析 例题三:计算图示机构自由度。 分析:该机构具有5个活动构件,有7个转动副,即低副,没有高副。于是机构自由度为 1 2 3 4 5 6 ? F=3n-2 pL – pH =3×5 - 2×7-0=1 第二章 平面机构的结构分析 第五节 平面机构的组成原理和结构分析 平面机构的高副低代 为了便于对含有高副的平面机构进行分析,将机构中的高副根据一定的条件用一种虚拟的低副和构件的适当组合来代替。 高副低代的替代条件 替代前后机构的自由度、瞬时速度和瞬时加速度保持不变。 第二章 平面机构的结构分析 高副低代的方法:用一个含有两个低副的虚拟构件来代替高副,且两低副位置分别在两高副元素接触点处的曲率中心。FL1 高副两元素均为圆弧 n n 4 第二章 平面机构的结构分析 接触点的法线上找出两曲线接触处的曲率中心 K1、K2,用铰链四杆机构O1K1K2O2来瞬时代替原高副机构。FL2 高副元素为非圆曲线 第二章 平面机构的结构分析 当两接触轮廓之一为直线时,直线的曲率中心趋于无穷远,该转动副演化为移动副。 FL3 第二章 平面机构的结构分析 当两接触轮廓之一为一点时,其曲率半径为零,该转动副就在

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