中北大学 机电一体化 第六章 机电一体化系统机电有机结合的分析与设计.ppt

* 6.3 机电一体化系统的动态设计考虑方法 6.3.1 系统的校正（补偿）方法 当系统有输入或受到外部干扰时，其输出必将发生变化，由于系统中总是含有一些惯性或蓄能元件，其输出量也不能立即变化到与外部输入或干扰相对应的值，也就是说需要有一个变化过程，这个变化过程即为系统的过渡过程。 机电一体化系统的动态设计过程，首先要根据系统传递函数（可由理论推导或实验方法获得）分析系统过渡过程品质(响应的稳、快、准）。 * 6.3 机电一体化系统的动态设计考虑方法 6.3.1 系统的校正（补偿）方法 系统在阶跃信号作用下，过渡过程大致有以下三种情况：系统的输出按指数规律上升，最后平稳地趋于稳态值；系统的输出发散，没有稳态值，此时系统是不稳定的；系统的输出虽然有振荡，但最终能趋于稳态值。 具体表征系统动态特性好坏的定量指标就是系统过渡过程的品质指标，可以用时域内的单位阶跃响应曲线 * 6.3 机电一体化系统的动态设计考虑方法 * 图7.15 1. PID调节器及其传递函数 6.3 机电一体化系统的动态设计考虑方法 * 6.3 机电一体化系统的动态设计考虑方法 * 6.3 机电一体化系统的动态设计考虑方法 * 2. PID调节作用分析 6.3 机电一体化系统的动态设计考虑方法 * 6.3 机电一体化系统的动态设计考虑方法 * 6