直流拖动控制系统详解.doc

黑龙江省2012年度专业技术人员继续教育 知识更新培训 电气工程专业课程函授学习材料 运动控制系统——直流拖动控制系统 哈尔滨工业大学 运动控制系统上篇 引言 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。，应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。 直流调速方法 根据直流电动机转速方程 （1-1） 式中 n— 转速（r/min）； U— 电枢电压（V）； I— 电枢电流（A）； R— 电枢回路总电阻（(）； (— 励磁磁通（Wb）； Ke— 由电机结构决定的电动势常数。由式（1-1）可以看出，有三种方法调节电动机的转速： （1）调节电枢供电电压 U。 （2）减弱励磁磁通 (。 （3）改变电枢回路电阻 R。 调压调速 工作条件： 保持 = (N ；保持电阻 R = Ra 改变电压 UN U(：U((n (， n0 ( 调速特性：转速下降，机械特性曲线平行下移 直流电动机调压调速特性曲线 调阻调速 工作条件： 保持 = (N ； 保持电压 U =UN 调节过程：增加电阻 Ra R(：R ( (n (，n0不变； 调速特性：转速下降，机械特性曲线变软 直流电动机调阻调速特性曲线 调磁调速 工作条件：保持电压 U =UN 保持电阻 R = R a 调节过程：减小N ( ((：( ( ( n (， n0 ( 调速特性：转速上升，机械特性曲线变软 直流电动机调磁调速特性曲线： 三种调速方法的性能与比较 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速。因此，直流调速系统往往以  第1章 闭环控制的直流调速系统 本章着重讨论基本的闭环控制系统及其分析与设计方法。 1.1 直流调速系统用的可控直流电源 1.2 晶闸管-电动机系统（V-M系统）的主要问题 1.3 直流脉宽调速系统的主要问题 1.4 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计 1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 1.6 比例积分控制规律和无静差调速系统 1.1直流调速系统用的可控直流电源 根据前面分析，调压调速是直流调速系统的主要方法，而调节电枢电压需要有专门向电动机供电的可控直流电源。本节介绍几种主要的可控直流电源。 常用的可控直流电源有以下三种： 旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，获得可调的直流电压。 静止式可控整流器——用静止式的可控整流器获得可调的直流电压。 直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，产生可变的平均电压。 1.1.1 旋转变流机组 旋转变流机组和由它供电的直流调速系统的结构如图1-1所示，该系统简称G-M系统，国际上通称Ward-Leonard系统。 图1-1旋转变流机组和由它供电的直流调速系统（G-M系统）原理图 G-M系统工作原理 由原动机（柴油机、交流异步或同步电动机）拖动直流发电机 G 实现变流，由 G 给需要调速的直流电动机 M 供电，调节G 的励磁电流 if 即可改变其输出电压 U，从而调节电动机的转速 n 。 G-M系统特性 图1-2 G-M系统的机械特性 1.1.2静止式可控整流器 V-M系统工作原理 晶闸管-电动机调速系统（简称V-M系统，又称静止的Ward-Leonard系统）。图1-3表示的是晶闸管-电动机调速系统（V-M系统）的原理性结构。 图1-3 晶闸管-电动机调速系统（V-M系统）原理图 图1-3中VT是晶闸管可控整流器，通过调节触发装置 GT 的控制电压 Uc 来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压Ud ，从而实现平滑调速。 V-M系统的特点与G-M系统相比较： 晶闸管整流装置不仅在经济性和可靠性上都有很大提高，而且在技术性能上也显示出较大的优越性。晶闸管可控整流器的功率放大倍数在104以上，其门极电流可以直接用晶体管来控制，不再像直流发电机那样需要较大功率的放大器。 在控制作用的快速性上，变流机组是秒级，而晶闸管整流器是毫秒级，这将大大提高系统的动态性能。 V-M系统存在的问题 由于晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。 晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dt与di/dt 都十分敏