三菱交流伺服电机的选择详解.doc

三菱交流伺服电机的选择 杨世方 基本理论 对伺服驱动来讲，应当首先考虑的是： 1，最大速度或最大转矩下所需的功率 2，启动、停止过渡过程中所通的功率 而对伺服电机来讲，由于其使用目的主要还在于后者，即主要是根据负 载加减速时所需要的动力（功率）来决定马达大小，因此主要依据是： （1）负载的惯性大小 （2）合理选取传动比 电机选取则主要依据功率速率（比功率） 下面看一个选取例： M η αM αL JL TL JM TM 符号说明： TM ：电动机轴上所需的电机扭矩 [N-m] JM : 电动机轴上的电机转动惯量 [kg-m2] (=GD2/4) R ： 传动比 R〉1 减速 R= 1 等速 R 1 增速 η ：传动效率 ≤ 1 TL ：负载轴扭矩 [N-m] JL ：负载轴上的负载的转动惯量 [kg-m2] 千克米2 αL ：负载轴角加速度 αM ：经过传动比为 R的传动，为使负载轴得到角加速度αL 在电机轴上的角加速度αM αM = RαL 起动时所需电机转矩TM 为下列几相之和 （1）用于电机本身加速的加速转矩 T1 [N-m] （2）使负荷加速的转矩 T2 [N-m] （3）为使负载轴（经过传动装置）得到转矩 TL 所需要的转矩 T3 [N-m] T2和T3 不同，T3是正常运行时所需转矩 则： T1= JM ·αM = JM ·R·αL 根据，η·R·T2 = JL ·αL （牛顿定律） 负载加速转矩 ： T2=（ JL ·αL）/η·R 正常运行时电机提供转矩： T3= TL/η·R 电机起动转矩 TM ≥T1+T2+T3 ≥ JM ·R·αL +{（ JL ·αL）+TL/η·R}---------(1) 对上式右侧求R的偏微分，并使其等于零，即可求得（1）式右变最小值时的R0 ? TM / ? R =0 R0 = (JL ·αL+TL)/ JM·αL·η ------------------ （2） R0 称为最佳传动比，就是能使 TM最小的传动比，选取这个传动比，电机所需的起动矩扭最小。 若将 R0 值（2）代如（1）式，求得 起动扭矩T3 : TM≥ 2 {JM·αL(JL ·αL+TL)}/ η-------------------- （3） 启动后电机就以一定的速度运行，此时所需转矩 T0 = TL/R0·η------------------------------------- （4） 在反复进行起动、运行、停止、操作时电动机必须这样来选择，使电机连续输出转矩大于各阶段所需转矩的均方根值。 社电机起动停止时间相同（参考下图）电机的转据均方根值为TRMS, 则： TRMS = (2Ta2·ta + T02·t b)/t --------------------------------------------------- （5） WL tc 时间 tb Ta T0 对式（5）平方，再除以 JM （注意，这一步很有意义，并注意它的量纲） TM2/JM ≥TRMS2/JM = 1/JM·t {2Ta2·ta + T02·tb}----------------------------------------（6） 再将（3）、（4）式代入（6）式可得： TRMS2/JM =1/ tη{8αL（JL ·αL+TL）ta+ （TL2 · αL）/（ JL ·αL+TL）·tb} -------