自动控制1.详解.doc

⑴自动控制:就是指在没有人直接参与的情况下,利用控制装置使整个生产过程或设备自动地按预定规律运行,或使其某个参数按要求变化. ⑵自动控制理论分为经典控制理论和现代控制理论 ⑶控制系统的常用术语: ①控制装置:外加的控制设备或装置②被控对象:被控制的机器/设备或生产过程③被控量:表征被控对象工作状态的物理参量. ④给定量:要求被控量所应保持的数值,亦称参考输入⑤扰动量:系统不希望的外作用,亦称扰动输入⑥反馈量:由系统输出端取出并反向送回系统输入端的信号. ⑦偏差量:给定量与主反馈信号之差⑧自动控制系统:由被控对象和控制器按一定方式连接起来的,完成一定自动控制任务的有机整体. ⑷自动控制的组成环节有：给定元件：给出与期望的被控量相应的系统输入量。比较元件：把测量到得被控量实际值与给定元件给出的输人量进行比较，求出它们之间的偏差。测量元件：检测被控制的物理量。放大元件：将比较元件给出的偏差信号进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。执行元件：直接推动被控对象，使其被控量发生变化。校正元件：改善系统的性能。 ⑸开环控制系统和闭环控制系统的优缺点：开环控制系统虽然线路简单、成本低、工作稳定，但其最大的缺点就是不具备自动修正被控量偏差的能力，因此系统的控制精度较低；闭环控制系统由于引入了反馈作用，具有很强的自动修正被控量偏离给定值的能力，因此可以抑制内部和外部扰动所引起的偏差，具有很强的抗干扰能力。但正是由于引入了反馈作用，如果系统参数配合不当，系统容易产生振荡甚至不稳定，使系统无法工作。 习题1-7图是仓库大门自动控制系统原理图，试说明系统自动控制大门开闭的工作原理：①当开关位于“开门”状态，并且门未开到位时，连接大门的电刷测出大门的实际位置所处的电位与“开门”位置的电位有一偏差电化，使放大器输入端正向电化为零，偏差电化经放大器放大驱动电机带动绞盘正向转动使门上升而开启，直到门开启到位。②当开关位于“关门”状态，并且门未关到位时，连接大门的电刷测出大门的实际位置所处的电位与“关门”位置的电位有一偏差电化，使放大器输入端反向电化为零，偏差电化经放大器放大器放大驱动电机带动绞盘反向转动使门下降关闭。 （图） 习题1-8试简述该系统的工作原理，指出系统的被控对象、被控量和给定量，画出系统原理方框图：建立的任务是保持冰箱内的温度Tc等于给定的温度Tr，①控制的目的是保持水箱的低温②被控对象是冰箱箱体③被控量是箱内温度④其的工作原理为:温度控制器通过温度传感器测量箱内的温度并和要求的温度比较,偏低时则接通继电器,接触器,输出供给电动机的电化2la.故温度盒起到测量,比较,变换的作用;由电动机带动压缩机,将蒸发器中的高温低压氟利昂气态制冷液,送给冷却管散热;降温后的低温低压制冷液增压以低温高压液态进入蒸发器,急速降压扩散成气态,吸收箱体内的热量,冰箱的温度随之下降.而高温低压氟利昂反被压缩器从蒸发器中吸出送人冷却管,如此循环流动,使冰箱达到制冷效果.(图) [例2-1]试列出如图所示的RLC无源网络微分方程。Ut（t）为输入变量，Uc（t）为输出变量。 解 设回路电流为i（t），由基尔霍夫定律可写出回路方程为 消去中间变量i（t），便得到描述网络输入与输出之间光系的微分方程为 令T1=L\R,T2=RC均为时间常数，则有 [例2-2]图使弹簧-质量-阻尼器组成的机械位移系统，其中k为弹簧的弹性系数，f为阻尼器的阻尼系数。试列写出外力F(t)为输入，以位移x（t）为输出的系统微分方程。 解 在外力F(t)作用下，若弹簧的弹力和阻尼器阻力之和与之不平衡，则质量m将有加速度，并使速度和位移改变。根据牛顿第二定律有 ① 其中：为弹簧恢复力，其方向与运动方向相反，大小与位移成比例；为阻尼器阻力，其方向与运动方向相反，大小与速度成正比。将和代入式①中，经整理后即得该系统的微分方程为 将方程两边同除以k，式又可写成 令T=为时间常数，￡=为阻尼比；k=为放大系数，则可得： [例2-9]试求图所示的无源网络的传递函数。 解 令 为阻尼和电感的复数阻抗之和，为电容的复数阻抗。由此可得传递函数为 [例3-1]控制系统结构图所示，当有一单位阶跃信号作用于系统时，试计算系统的，，和%。 解 系统闭环传递函数为因此有， 上升时间： 峰值时间： 超调量%：%= 调节时间： ⑹线性系统稳定性：就是在扰动作消失后，系统能否由初始偏差状态回到原来的平衡状态的性能，系统能恢复到原来的平衡状态。线性系统稳定的充分必要条件是：系统特征方程的所有根均为负实数或具有负的实部。或者说，特征方程的所有根都严格位于s左半平面上。 ⑺不同信号作用下的稳态误差 系统类别 静态误差系数 阶跃输入 斜坡输入 加速度输入 V 位置误差 速度误差 加速度误差 0