自动控制技术实训详解.doc

实训一 典型环节及其阶跃响应 一、实训目的 1.掌握控制模拟实训的基本原理和一般方法。 2.掌握控制系统时域性能指标的测量方法。 二、实训仪器 1.EL-AT-III型自动控制系统实训箱一台 2.计算机一台 三、实训原理 1．模拟实训的基本原理： 控制系统模拟实训采用复合网络法来模拟各种典型环节，即利用运输放大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节，然后按照给定系统的结构图将这些模拟环节连接起来，便得到了相应的模拟系统。再将输入信号加到模拟系统的输入端，并利用计算机等测量仪器，测量系统的输出，便可得到系统的动态响应曲线及性能指标。若改变系统的参数，还可进一步分析研究参数对系统性能的影响。 2．时域性能指标的测量方法： 超调量σ%： 启动计算机，在桌面双击图标[自动控制实训系统]运行软件。 检查USB线是否连接好，在实训项目下拉框中选中任实训，点击按钮，出现参数设置对话框设置好参数按确定按钮，此时如无警告对话框出现表示通信正常，如出现警告表示通信不正常，找出原因使通信正常后才可以继续进行实训。 连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。 在实训项目的下拉列表中选择实训一[典型环节及其阶越响应]。 5）鼠标单击按钮，弹出实训课题参数设置对话框。在参数设置对话框中设置相应的实训参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实训结果。 6）用软件上的游标测量响应曲线上的最大值和稳态值，代入下式算出超调量： TP与TS 利用软件的游标测量水平方向上从零到达最大值与从零到达95％稳态值所需的时间值，便可得到TP与TS。 四、实训内容 构成下述典型一阶系统的模拟电路，并测量其阶越响应： 比例环节的模拟电路及传递函数如图1-1 图 1-1 图 1-2 2．惯性环节的模拟电路及传递函数如图1-2。 3．积分环节的模拟电路及传递函数如图1-3。 4．微分环节的模拟电路及传递函数如图1-4。 图1-3 图1-4 5．比例+微分环节的模拟电路及传递函数如图1-5。 6．比例+积分环节的模拟电路及传递函数如图1-6。 图1-5 图 1-6 五、实训步骤 启动计算机，在桌面双击图标[自动控制实训系统]运行软件。 测试计算机与实训箱的通信是否正常，通信正常继续，如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进行实训。 连接被测量典型环节的模拟电路：比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、比例＋微分环节、比例＋积分环节。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。 在实训项目的下拉列表中选择实训一[典型环节及其阶跃响应]。 鼠标单击按钮，弹出实训课题参数设置对话框。在参数设置对话框中设置相应的实训参数后，鼠标点击确认等待屏幕的显示区显示实训结果。 观测计算机屏幕显示出的响应曲线及数据。 记录波形及数据记录在表格中。 六、实训数据、表格与曲线 参数 阶跃响应曲线 TS(秒) 典型环节 理论值 实测值 R1=100K R2=100K/200K C=1uf K=1或2 T=0.1s 比例环节 惯性环节 积分环节 微分环节 比例＋微分环节 比例＋积分环节 实训二 二阶系统阶跃响应 一、实训目的 研究二阶系统的特征参数，阻尼比ζ自然频率ωn对系统动态性能的影响。定量分析ζ和ωn与最大超调量MP和调节时间ts之间的关系； 进一步学习实训系统的使用方法； 学会根据系统阶跃响应曲线确定传递函数。 二、实训仪器 EL-AT-III型自动控制系统实训箱一台 计算机一台 三、实训原理 模拟实训的基本原理： 控制系统模拟实训采用复合网络法来模拟各种典型环节，即利用运算放大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节，然后按照给定系统的结构图将这些模拟环节连接起来，便得到了相应的模拟系统。再将输入信号加到模拟系统的输入端，并利用计算机等测量仪器，测量系统的输出，便得到了系统的动态响应曲线及性能指标。若改变系统的参数，还可进一步分析研究参数对系统性能的影响。 域性能指标的测量方法： 超调量σ％ 利用软件上的游标测量响应曲线上的最大值和稳态值，代入下式算出超调量； TP：利用软件的游标测量水平方向上从零到达最大值； TS：利用软件的游标测量水平方向上从零到