自动控制原理第2章线性系统的数学模型详解.docVIP

第2章 线性系统的数学模型 a）所示，电气系统如图2-1（b）所示，试画出两系统结构图，并求出传递函数，证明它们是相似系统。 图2-1 系统结构图 解：（1）若图2-1（a）所示机械系统的运动方程，遵循以下原则并联元件的合力等于两元件上的力相加，平行移动，位移相同，串联元件各元件受力相同，总位移等于各元件相对位移之和。 微分方程组为： 取拉氏变换，并整理成因果关系有： 图2-2 机械系统结构图 画结构图如图2-2： 求传递函数为： （2）写图2-2（b）所示电气系统的运动方程，按电路理论，遵循的定律与机械系统相似，即并联元件总电流等于两元件电流之和，电压相等。串联元件电流相等，总电压等于各元件分电压之和，可见，电压与位移互为相似量电流与力互为相似量。 运动方程可直接用复阻抗写出： 整理成因果关系： 图2-3 电气系统结构图 画结构图如图2-3所示： 求传递函数为： 对上述两个系统传递函数，结构图进行比较后可以看出。两个系统是相似的。机一电系统之间相似量的对应关系见表2-1。 表2-1 相似量 xi x0 y F F1 F2 K1 1/K2 f1 f2 电气系统 ei e0 ec2 i i i 1/R R C1 C2 例2-试求图所示运算放大器电路的传递函数 图 解：设运算放大器阻抗很大 则可得 例2-3 已知系统结构图如图2-5所示，试用化简法求传递函数C(s)/R(s)。 解： （1）将两条前馈通路分开，改画成图2-6（a）的形式。 （2）将小前馈并联支路相加，得图2-6（b）。 （3）先用串联公式，再用并联公式将支路化简为图2-6（c）。 图2-6 系统结构图 例2-系统的信号流图如图2所示，求传递函数和 图2解：图中有六个单回环，其增益为：、、、，因此 两个互不接触的回环有1种组合，即； 由此可得特征式 1）输入量与输出量之间有两条前向通道，对应与为 ； 2）与之间有一条前向通道，对应与为 3）与输出量之间有两条前向通道，对应与为 ； 例2-已知某控制系统由下列方程组描述，试绘制该系统方框图，并由方框图求取传递函数 解：绘制系统方框图 图2-8 由Mason增益公式可得 例2-对于图所示系统； (1) 画出相应的信号流图； (2) 根据梅逊公式求出系统的传递函数； 解：1）系统的信号流图如下： 2）由信号流图根据梅逊公式求出系统的传递函数，该信号流图有两条前向通道，它们的通路增益分别为 有五个回路，各回路增益分别为 、、、、 信号流图中不存在互不接触回路，控制系统的信号流图的特征式 根据的定义，得 ， 例2-试确定图所示系统的输出。 图 解：该系统为多输入单输出系统，则根据线性系统的叠加原理，可先令三个扰动量～为零，图中有两个单回环，其增益为：、，因此 由此可得特征式 与之间有一条前向通道，对应与为 令输入，同时与合为一个扰动量 当所有信号同时作用时，系统对应的输出为 例2-对于图所示系统方框图，画出相应的信号流图，并根据梅逊公式求。 图解：相应的的信号流图如下： 由信号流图根据梅逊公式求出系统的传递函数，该信号流图有一条前向通道，前向通道的增益为 有三个回路，各回路增益分别为 、、 信号流图中存在两个互不接触回路，它们的增益为 控制系统的信号流图的特征式 根据的定义，得 南通大学《自动控制原理 （a）机械系统 （b）电气系统 + + + + + + + - -