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三、(8分)试建立如图3所示电路的动态微分方程，并求传递函数。 图3 三、(8分)建立电路的动态微分方程，并求传递函数。 解：1、建立电路的动态微分方程 根据KCL有 (2分) 即 (2分) 2、求传递函数 对微分方程进行拉氏变换得 (2分) 得传递函数 (2分) 四、（共20分）系统结构图如图4所示： 1、写出闭环传递函数表达式；（4分） 2、要使系统满足条件：,,试确定相应的参数和；（4分） 3、求此时系统的动态性能指标；（4分） 4、时，求系统由产生的稳态误差；（4分） 5、确定，使干扰对系统输出无影响。（4分） 解：1、（4分） 2、（4分） 3、（4分） 4、（4分） 5、（4分）令： 得： 五、(共15分)已知某单位反馈系统的开环传递函数为: 1、绘制该系统以根轨迹增益Kr为变量的根轨迹（求出：渐近线、分离点、与虚轴的交点等）；（8分） 2、确定使系统满足的开环增益的取值范围。（7分） 1、绘制根轨迹 （8分） (1)系统有有3个开环极点（起点）：0、-3、-3，无开环零点（有限终点）；（1分） (2)实轴上的轨迹：（-∞，-3）及（-3，0）； （1分） (3) 3条渐近线： （2分） (4) 分离点： 得： （2分） (5)与虚轴交点： （2分） 绘制根轨迹如右图所示。 2、（7分）开环增益K与根轨迹增益Kr的关系： 得 （1分） 系统稳定时根轨迹增益Kr的取值范围：， （2分） 系统稳定且为欠阻尼状态时根轨迹增益Kr的取值范围：， （3分）　 系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益K的取值范围： （1分） 六、（共22分）某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如图5所示： 1、写出该系统的开环传递函数；（8分） 2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性。（3分） 3、求系统的相角裕度。（7分） 4、若系统的稳定裕度不够大，可以采用什么措施提高系统的稳定裕度？（4分） 解：1、从开环波特图可知，原系统具有比例环节、一个积分环节、两个惯性环节。 故其开环传函应有以下形式 　　 (2分) 由图可知：处的纵坐标为40dB, 则, 得 (2分) （2分） 故系统的开环传函为 （2分） 2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性： 开环频率特性 （1分） 开环幅频特性 （1分） 开环相频特性： （1分） 3、求系统的相角裕度： 求幅值穿越频率，令 得（3分） （2分） （2分） 对最小相位系统 临界稳定 （4分）可以采用以下措施提高系统的稳定裕度：增加串联超前校正装置；增加串联滞后校正装置；增加串联滞后-超前校正装置；增加开环零点；增加PI或PD或PID控制器；在积分环节外加单位负反馈。 (8分)写出下图所示系统的传递函数（结构图化简，梅逊公式均可）。 解：传递函数G(s):根据梅逊公式 （1分） 4条回路:, ， 无互不接触回路。（2分） 特征式： （2分） 2条前向通道: ； （2分） 四、（共20分）设系统闭环传递函数 ，试求： 1、；； ；时单位阶跃响应的超调量、调节时间及峰值时间。（7分） 2、；和；时单位阶跃响应的超调量、调节时间和峰值时间。（7分） 根据计解：系统的闭环传函的标准形式为：，其中 1、当 时， （4分） 当 时， （3分） 2、当 时， （4分） 当 时， （3分） 3、根据计算结果，讨论参数、对阶跃响应的影响。（6分） (1)系统超调只与阻尼系数有关，而与时间常数T无关，增大，超调减小； （2分） (2)当时间常数T一定，阻尼系数增大，调整时间减小，即暂态过程缩短；峰值时间增加，即初始响应速度变慢； （2分） (3)当阻尼系数一定，时间常数T增大，调整时间增加，即暂态过程变长；峰值时间增加，即初始响应速度也变慢。 （2分） 算结果，讨论参数、对阶跃响应的影响。（6分） 五、(共15分)已知某单位反馈系统的开环传递函数为，试