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一．填空 自动控制原理试卷 1 答案 （每空 1 分。共 18 分） 1． 微分方程、传递函数、频率特性、结构图。 2． 闭环极点都位于 S 平面左侧；系统的特性方程的根都在 Z 平面上以原点为圆心的单 位圆内。 2 3． S ? 0.5 ；0；8。 4． 4，Ⅱ；62.5。 100 5． 10S ? 1 ；10。 6． P-I；利用 G(s)的负斜率使ωC 减小，改善静态性能。 7． 将连续信号变为离散信号；0。 二．（14 分） 解：（1） C (s) ? P1?1 ? P2 ? 2  (1 分) R(s) ? ? ? 1 ? ? L1 ? ? L2 ? ? L3 ? ? L1 ? ?G1G5 ? G2 ? G1G2G3G6 ? G4G3G6 ? L2 ? G1G2G5 ? L3 ? 0 P1 ? G1G2G3 ?1 ? 0 P2 ? G3G4 ? 2 ? 1 ? G1G5 ? G2 ? G1G2G5 (1 分) (1 分) (1 分) (1 分) (1 分) (1 分) (1 分) (1 分) ? C (s) ? R(s) G1G2G3 ? G3G4 (1 ? G1G5 ? G2 ? G1G2G5 ) 1 ? G1G5 ? G2 ? G1G2G3G4 ? G4G3G6 ? G1G2G5  (1 分)  RG (Z ) ? G G (Z ) （2）C(Z)= 1 2 3 1 ? G2 G3 H 2 (Z ) ? H1 (Z ) 三．（20 分）  (4 分) 解：(1)F(s)= ?? f (t )? ? 1 ? s 1 s ? 1 T 1 1 1 (4 分)  (2)F(s)= 1 ? 5 ? 25 ? 25 (3 分) s 2 (s ? 5) s 2 s s ? 5  f(t) ? ? ?1[F (s)] ? 1 t ? 1 ? 5 25 1 e ?5t 25 (3 分)  （3）G1(s)=  10 s(s ? 2) 1 ? 10 ? 3s s(s ? 2)  ?? 10 s(s ? 2) ? 30s  10 s 2 ? 32s  (3 分)  G2(s)= ? C(s) ? (s ? a) ? 10 (s 2 ? 32s)s (s ? a) ?10  ?? 10s ? 10a (1 分) (2 分) R(s) (s ? a) ?10 ? (s 2 ? 32s)s s 3 ? 32s 2 ? 10a ? 10s  ? A(s) ? s 3 ? 32s 2 ? 10s ? 10a 要使系统稳定，则必须满足?10a?0  a?0 a?32 (1 分) (1 分)  ? 0 ? a ? 32  （两内项系数乘积两外项系数乘积）  (2 分)  四．（12 分） 反馈校正系统如图示。 解(1)：? Kf=0 8 ? 2 ? Gk(s)=  s(s ? 2) ? n s(s ? 2s? n ) (1 分)  ? ??n2 ?8 ? 2? ?n ?2 ???n ?2.8 ?? ?0.03  当在单位斜坡输入下时，即 r(t)=t ? R(s)= 1 s 8 (1 分) Kv= lim S ? Gk (S ) = lim S ?? ( 2) =4 (1 分) S ?0 S ?0 S S ?  1 ? ess= K v 1 = =0.25 4 (1 分)   (2)：Gk= 8 s(s ? 2) ?? 8 ?? 8 ?? 8 8K f s 1 ? s 2 ? 2s ? 8K s s 2 ? (2 ? 8K )s s[s ? (2 ? 8K f )]  ??n2 ?8 s(s ? 2) ???n ?2.8  (1 分) ? ? 2?8K ?2? ?n ? ?0.5   2+8Kf=2 ? 2+8Kf=4 1 1 ? 2 2 2 Kf= 4 ? 0.25 (3 分)  ? Gk  (s) ? 8 s(s ? 4)  (1 分)  Kv= lim S ? S ?0 8 ? 2 S (S ? 4) (1 分)  1 ess= K v ? 1 ? 0.5 2  (1 分)  五．（12 分） 已知某系统 L(ω)曲线. 解：（1）? 低频段的斜率为-40 且与横坐标交于 25 即：ω0=25= K ? K ? 625  ω1=10 ω2=100 T1=0.1 T2=0.01 ? 该系统的传