三轴机械手臂的设计定稿 学号710940170007.doc

上海交通大学本科毕业论文 学 生： 学 号： 710940170007 专 业： 导 师： 胡晔 学校代码： 上海交通大学网络教育学院 毕业论文声明 本人郑重声明： 1、此毕业论文是本人在指导教师指导下独立进行研究取得的成果。除了特别加以标注和致谢的地方外，本文不包含其他人或其它机构已经发表或撰写过的研究成果。对本文研究做出重要贡献的个人与集体均已在文中作了明确标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 2、本人完全了解学校、学院有关保留、使用学位论文的规定，同意学校与学院保留并向国家有关部门或机构送交此论文的复印件和电子版，允许此文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学网络教育学院可以将此文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本文。 3、若在上海交通大学网络教育学院毕业论文审查小组复审中，发现本文有抄袭，一切后果均由本人承担（包括接受毕业论文成绩不及格、缴纳毕业论文重新学习费、不能按时获得毕业证书等），与毕业论文指导老师无关。 作者签名： 日期： 三轴机械手臂的设计 摘要 20世纪中叶之后，生产力已高度发展，已有了高度自动化的机械设备。但由于市场的激烈竞争，只有产品多样化和不断更新换代，才能适应人们更高的现代需要。1961年美国Unimation公司推出第一部实用的工业机器人，由于它适应柔性自动化要求，因而得到了很快的发展。今天的机器人已经广泛应用于工业生产上。机器人的广泛应用，对人类社会的影响决不亚于蒸汽机出现对人类的影响，它极大提高了劳动生产率，提高了产品质量，降低了成本，还极大的减轻了人的劳动强度，改善了劳动条件，所以世界上先进国家都在努力发展机器人技术。[1] 机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表，是人造机器的“终极”形式。它涉及到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的综合集成，因此它的发展与众多学科发展密切相关。一方面，机器人在制造业应用的范围越来越广阔，其标准化、模块化、网络化和智能化的程度也越来越高，功能越来越强，并向着成套技术和装备的方向发展；另一方面，机器人向着非制造业应用发展以及微小型方向发展，并将服务于人类活动的各个领域。 机械手在工业生产中的应用极为广泛：（1）建造旋转体零件（轴类、盘类、环类）自动线；（2）在实现单机自动化方面；（3）铸、锻、焊、热处理等热加工方面。还有具有感知能力并能对感知的信息作出反应的工业机械手称为智能机械手，它是现代机器人的发展方向。利用机械手或类似机械设备节省人力和实现生产合理化的要求，机械手的应用必将飞跃发展。[3]智能机器人的开发是机器人应用的全新领域。[4] 工业机器人是一种提高制造业生产力的工具。它可以承担那些对人类可能有危险的工作。最早的工业机器人就曾用来在核能发电厂中更换核燃料棒。工业机器人也能在装配线上工作，如安装印刷电路板上的电子元器件。这样，人们就可以从这种单调的工作中解脱出来。机器人还能拆除炸弹，为伤残人服务，为我们的社会做各种各样的工作。[5] 目 录 前言 2 第一章 绪论 3 1.1 引言 3 1.2 工业机器人的含义及技术概述 4 1.3 机器人的组成及分类 4 1.4 工业机器人的发展及国内外发展趋势 6 第二章 工业机器人的设计 10 2.1 机器手的设计方法 10 2.1.1 机械手的选择与分析 10 2.1.2 直角坐标机器人的设计方法 11 2.2 机器手的结构设计 15 2.2.1 机械手的选择与分析 15 2.2.2 机械手的传动部件设计 16 2.2.3 机械手的臀部设计 17 2.3 三轴伺服驱动机器人机构的特点 18 第三章 工业机器人的机械系统设计 19 3.1 工业机器人的运动系统分析 19 3.1.1 机器人的运动概述 19 3.2 三轴伺服驱动机器人机构的运动控制 21 3.1.1 机器人的驱动方式 21 第四章 三轴伺服驱动机器人典型零件的设计 22 4.1 伺服电机的选择 22 4.2 减速机的选择 24 4.3 齿轮齿条的选择 25 4.4 导轨的选择 33 第五章 结论 37 致谢 38 参考文献 39 绪 论 1.1引言 工业机器人诞生于20世纪60年代,在20世纪90年代得到迅速发展,是最先产业化的机器人技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技