DP六自由度机械手讲义.docVIP

北京信息科技大学 毕业设计（论文） 题 目： 关节机器人DSP运动控制器设计 学 院： 自动化学院 专 业： 智能科学与技术 学生姓名： ***班级/学号 智能0802 指导老师/督导老师： ** 起止时间：2012 年 2月20 日至2012 年 6月15日 摘 要 随着电子控制技术的发展，机器人控制技术也不断的推陈出新，作为机器人控制技术的集中体现，机器人运动控制器就显得尤为重要，它从一定程度上影响着机器人的发展，如何实现机器人有效控制，使其具有更好的控制精度和实时性，已成为近年来研究的热门领域。对于机器人的控制主要体现在对机器人的关节即舵机的控制上，所以，关节机器人可以作为一个很好的研究对象。 本文首先对关节机器人以及机器人控制器进行概述，接着进一步对机器人运动学进行了一定分析，通过关节机器人控制器开发平台重点研究了关节机器人控制器的控制电路硬件设计。通过EDA工具软件的仿真和设计，最终制成一块能够控制和驱动1.3V-7V之间的所有舵机的基于TMS320F2812的机器人控制器硬件电路。在DSP开发工具CCS下编写代码使该控制器系统不仅可以实现对关节机器人关节的运动控制，同样该系统可以进行一些简单的二次开发，具有一定的实用价值。 关键词:关节机器人；机器人控制器；TMS320F2812； EDA；CCS； Abstract With the development of the electronic control technology, robot control technology is frequently implemented. As the embodiment of the robot control technology, the motion controller is particularly important. It influences the development of the robot to some extent. How to realize the effective control of the robot and make it possesses better control precision and real-time have become a hot research topic in recent years. The control of the robot is mainly reflected in the joint of the robot, that is, the steering gear. Therefore, the articulated robot can be a very good object for research. This paper first summarizes the articulated robot and robotic controller, and then analyzes the robot kinematics. We put emphasis on the hardware design of the controller for the articulated robot through the development platform of the articulated robot controller. Through the simulation and design of the EDA tool software, we make a hardware circuit that can control all the steering gear between 1.3 V to 7 V, based on TMS320F2812 controller hardware circuit finally. Writing code under CCS, the DSP development tool, makes the controller system can not only realize motion control on the joint of robot, but also can carry on some simple secondary development, which proves certain practical value. Key wo