单幅图像的三维信息处理毕业设计讲解.docVIP

独立完成与诚信声明 本人郑重声明：所提交的毕业设计是本人在指导教师的指导下，独立工作所取得的成果并撰写完成的，郑重确认没有剽窃、抄袭等违反学术道德、学术规范的侵权行为。文中除已经标注引用的内容外，不包含其他人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 毕业设计作者签名： 指导导师签名： 签字日期： 签字日期： 毕业设计版权使用授权书 本人完全了解华北水利水电学院有关保管、使用毕业设计的规定。特授权华北水利水电学院可以将毕业设计的全部或部分内容公开和编入有关数据库提供检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段复制、保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交毕业设计原件或复印件和电子文档（涉密的成果在解密后应遵守此规定）。 毕业设计作者签名： 导师签名： 签字日期： 签字日期： 目录 North China University of Water Resources and Electric Power 1 摘要 5 Abstract 6 第一章 绪论 7 1.1 选题的背景和意义 7 1.2 三维信息获取的发展前景 8 1.3 本文的结构 9 第二章 摄像机的成像模型 10 2.1参考坐标系 10 2.2 摄像机模型 11 2.3 坐标变换关系 12 2.4摄像机成像模型的参数 14 第三章 伪逆算法 16 3.1 最小二乘法原理 16 3.2 伪逆矩阵 18 3.2.1 右伪逆矩阵 18 3.2.2 左伪逆矩阵 18 3.3 线性方程组求解 19 3.4 伪逆算法 19 第四章 获取图像的三维特征点坐标 21 4.1图像预处理 21 4.2利用伪逆法提取图像的特征点坐标 23 第五章 结果分析 25 第六章 总结与展望 29 6.1 总结 29 6.2 展望 29 致谢 30 参考文献 31 附录一 32 程序： 32 附录二 35 外文翻译 35 英文原文 35 中文翻译 41 附录三 45 附录四 49 单幅图像的三维信息获取 摘要 三维信息获取,是研究快速获取物体表面三维信息,得到物体三维数字化模型的技术。三维信息主要包括目标点的空间位置信息、颜色信息、结构信息等等,随着电子技术和计算机技术的迅猛发展,人们经常需要迅速的获得图像的三维信息。 当前三维信息获取技术大多是基于计算机视觉理论,计算机视觉是用视觉传感器获取环境图像并将其转换成数字信号,用计算机实现对视觉信息处理的全过程。 计算机视觉的研究目标是使计算机具有通过二维图像认知三维环境信息的能力,使机器能感知三维环境中物体的几何信息,包括形状,位置,姿态,运动等,并对它们进行描述,存储,识别和理解。本研究的核心算法是首先需要得到摄像机从三维到二维的成像矩阵M3*4，并计算M3*4的伪逆矩阵N，然后利用伪逆矩阵N提取二维单幅图像中的三维信息，即提取特征点的三维坐标。 本文在分析了摄像机成像模型的基础上，提出了空间点获取的方案，得到了世界坐标系与像素坐标系之间的转换关系式，并为获取三维信息提供了一种简单的方法。 关键词:三维信息获取；摄像机成像模型；伪逆；特征点 Abstract 3D information acquisition is the study of the rapid acquisition of 3D object surface information to get the 3D model technology.Three dimensional information mainly includes the target space position information, color information, configuration information and so on, along with the electronic technology and the rapid developement of computer technology, people often need to obtain images of three-dimensional information. The current 3D information acquisition methods are mostly based on the theory of compu