动态矩阵控制算法(DMC).ppt

DMC参数设计 (5) 5. 校正参数 h 误差校正向量 h 的选择独立于其它设计参数，是DMC算法中唯一直接可调的运算参数。 形式1： 相当于滤波器形式选择 控制系统的鲁棒性随 的减小而增强 当 ，鲁棒性增强，但对扰动的灵敏度下降，抗干扰性差 当 ，则抗干扰性增强，鲁棒性差 DMC参数设计 (5) 5. 校正参数 h 相当于滤波器形式选择 由于滤波器中近似引入一个零点，有助于部分抵消扰动响应 的极点，故具有较好的抗干扰性，但对模型失配的鲁棒性将 会变差。 形式2： DMC参数设计 (5) 5. 校正参数 h 选择校正系数 h 遵循的两个原则： 校正参数h 的选择归结为参数 的有规则的简易表达式，使得h 的整定简易可行。 h 的类型可根据控制要求的侧重选择形式，但其中参数 的选择应该兼顾到抗干扰性和鲁棒性的要求。 校正系数 h 可在算法中在线设置和改变。 DMC参数整定 DMC控制的参数整定步骤 根据对象的类型和动态特性确定采样周期T，获得相应的经光滑的阶跃响应系数 取优化时域 P 覆盖阶跃响应的主要动态部分，P 的取值可按1，2，4，8，…的序列挑选。初选 P 后，取 初选r = 0，并取定控制时域 DMC参数整定 计算控制系数d，仿真验证控制系统的动态响应。 (1) 若部稳定或动态过于缓