重庆大学现代控制工程-第二章线性系统的状态空间描述.docVIP

第二章 线性系统的状态空间描述 §2-1 状态空间的基本概念 1、状态：系统的状态，是指系统的过去、现在和将来的状况。 （如：一个质点作直线运动，它的状态就是它每个时刻的位置和速度） 2、状态变量：能完全表征系统运行状态的最小数目的一组变量。 （如果用最少的n个变量x1(t)， x2(t)，……， xn(t)就能完全描述系统的状态，那么这n个变量就是一组状态变量。） 3、状态向量：设一个系统有n个状态变量，即x1(t)，x2(t)，……，xn(t)，用这n个状态变量作为分量构成的向量x(t)称为该系统的状态向量。记为 4、状态空间：由n个状态变量作为坐标轴所构成的n维空间，称为状态空间。 引入了状态和状态空间的概念之后，就可以建立动力学系统的状态空间描述了。从结构的角度讲，一个动力学系统可用图2-1所示的方块图来表示。其中x(t)表征系统的状态变量，u(t)为系统控制量（即输入量），y(t)为系统的输出变量。 与输入—输出描述不同，状态空间描述把系统动态过程的描述考虑为一个更为细致的过程：输入引起系统状态的变化，而状态和输入则决定了输出的变化。 5、状态方程：状态变量的一阶导数与状态变量、输入量的关系，称为系统的状态方程。 例：设单输入线性定常系统(LTI-Linear Time Invariant )的状态变量为x1(t)，x2(t)，……，xn(t)，输