自动控制原理16分析报告.docVIP

§5-5 用频率法分析控制系统的稳定性 教学重点：乃氏判据、对数判据确定系统的稳定性； 稳定裕度； 教学难点：相对稳定性； 教学要求：熟练运用乃氏判据、对数判据确定系统的稳定性；明确稳定裕度的概念,熟练用解析法和图解法计算稳定裕度； 本节介绍另一种重要并实用的方法——乃奎斯特稳定判据。即根据系统的开环频率特性，来判断闭环系统的稳定性，并能确定系统的相对稳定性。 一、S平面和平面 根平面（S）平面：用S=δ+jω代表闭环系统特征方程式的根。前一章根轨迹是画在S平面的。 平面（W平面）：如用=P（s）+jф（s）表示。异端u（s）为横坐标，v（s）为纵坐标，该平面称为W平面。 二个平面的关系： 若在S平面给定一个定点，则在W平面有一个对应点，反之，在W平面给定一个点，则在S平面上有一个对应点。 同样，当自变量S在S平面上移动画一条曲线时，在W平面也就会有一条曲线与之对应，两曲线之间的关系，则随着表达式的不同而变化。 二、平面（W平面）上的关键点 1、平面上开环幅相特性曲线（乃图）对应S平面上的什么？ 由乃图知道，开环传递函数中s=jω并另ω由-∞→∞时，在平面上 画出的轨迹，因为W（jω）两个坐标P（ω），自变量是ω，而对应S平面中， 考虑ω时，只能走虚轴，即实部为零，只在虚轴上。 综上所述，可以找到平面上的关键点，在第四章中，根轨迹于虚轴的交点是S平面的关键点，此时系统处于稳定边