机器人技术在视觉上的发展资料.doc

新疆大学研究生课程考查论文 2014 ——2015 学年 第1学期 《基于颜色识别的机器人目标跟踪系统》 课程名称： 机器人技术 任课教师： 袁杰 学 院： 电气工程学院 专 业： 控制科学与工程 学 号： 107551300875 姓 名： 吴冰冰 成 绩： 1 研究背景 当今世界各个国家和地区都在注重科技的发展，因为社会的进步最根本的推动力就是科技的发展，小平同志曾经说过“科学技术是第一生产力”，所以社会的进步还要很大程度依赖于科技的发展[1]。 计算机的发展正在改变着世界，在计算机科学中，机器人的研究一直在受到各界的关注，国内外都在发展这方面的技术，在许多领域中机器人技术都发挥着关键的作用[2]。比如在军事领域中，机器人可以代替人完成人类不可能完成的任务，像机器人侦查，机器人排爆等，还有一类最为关键的机器人被安装在无人机上，进行军事侦察和军事打击，据统计，阿富汗和巴基斯坦等地区每年死于无人机轰炸的人数非常庞大。 在农业领域，水果生产过程中采摘的工作量最大，大约占全部劳动量的42%左右，因此为了提高生产效益、将农民从繁重的采摘作业中解放出来，人们发明了果实收获机器人。多年来国内外大量的科技工作者致力于收获机器人视觉系统的研究工作。农业收获机器人研究方面美国开始最早，日本发展最快[3]。 在航天领域里，机器人被多次派遣到外太空执行任务，世界上第一个探测机器人是由前苏联研制而出，在上世纪七十年代，苏联人就把月球一号带到了月球之上，为后来的探月之旅打下了坚实的基础。此后“水手4号”、“火星1号”、“火星2号”、“勇气号”、“相遇号”先后登陆火星。 目标跟踪在计算机视觉领域具有重要地位，同时目标跟踪技术还与其他的计算技术发展有着密切的联系，如基于运动分析的识别、人机交互等。随着目标跟踪的物体和环境越来越复杂，准确的跟踪目标己经被关注。其核心是通过识别物体的特征计算出物体轨迹的概率，目前运用数据关联进行这方面的计算己经相当成熟。国内的目标跟踪技术不只局限于单模型，有必要同时采用多个模型描述被跟踪物体的状态[4-5]。 颜色识别同样是机器视觉的重要应用部分，通过一定的算法来实现物体表面颜色特制的差异，进而加以区分不同的颜色。 2 机器人发展历程及研究现状 机器人的研究领域一直以来都是科研工作者研究的热点问题。很多成熟的机器人产品研究在很多领域得到了应用。 2.1 机器人的发展历程 智能机器人是最复杂的机器人，人类已经付出了一百多年的努力[6]。1910年?捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说中创造出“机器人”这个词。1911年美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。1914年?美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人（即世界上第一台真正的机器人），并注册了专利。1915年?在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。1959年?德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。1962年?美国AMF公司生产出“VERSTRAN”与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。1965年?约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。Beast已经能通过声呐系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。1968年?美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木，Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。1969年?日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。1978年?美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。1984年?英格伯格再推机器人Helpmate，这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。1999年?日本索尼公司推出犬型机器人爱宝（AIBO），当即销售一空，从此娱乐机器人成为机器人迈进普通家庭的途径之一。2002年?美国iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。2006年 6月，微软公司推出Microsoft Roboti