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项目1 项目名称： ?步进电机的单片机智能化控制 本系统由电源管理模块、STC89C52单片机、步进电机驱动模块、红外避障传感器、黑白线检测传感器、1602液晶显示模块、在线调试模块组成。以步进电机作为动力装置，采用STC89C52作为主控制芯片，通过红外避障传感器和黑白线检测传感器的协同工作，将采集得到的数据经主控制芯片分析处理后对步进电机做出指示，并将小车的行程和速度通过1602液晶显示模块显示出来。 一、 硬件电路的设计 1.1 总体设计方案 步进电机智能化控制系统由电源管理模块、STC89C52单片机、步进电机模块、红外避障传感器模块、黑白线检测传感器模块、1602液晶显示模块和串口通信模块组成。实现小车自动寻线和自动避障功能，并且通过液晶显示屏显示出基本信息。本系统的设计内容是：1.电源管理模块的设计2.?步进电机驱动电路的设计；3.实现单片机对步进电机的智能控制；4.红外传感器检测电路的设计，实现自动避障； 5.检测黑白线，实现寻线运动；6.异步串行通信模块的设计 7.附加功能及辅助电路设计；8.制作电路板，硬件组装，软件编程。 1.2 电源模块的设计 电源由7.2 V的镍镉电池供电，其供电原理图如图2所示，并经过以下途径分别对弱电和强电进行供电： 1.2.1 经过稳压芯片LM7805稳压后，输出5V电压，分别给单片机、传感器、液晶接口电路和驱动逻辑部分供电。 1.2.2 经过稳压芯片MIC29302稳压成5V给L298和电机供电 （MIC29302是低电压将高电流驱动的稳压芯片最大峰值电流达3A） 1.2.3 备用电池部分以供调试之需 1.3 主控制器设计 该部分是逻辑电路的核心，也是最小系统部分。其中包括晶振电路，采用了12M的外部晶振频率；复位电路部分，在系统上电时能够自动复位，当程序跑飞时能将系统复位到初始状态。 .4步进电机的工作原理与技术参数 1.4.1 工作原理 步进电机的运行原理如图2所示，当A相绕组通电时，转子的稳定平衡位置如图4（a）所示。若使转子偏离这一位置，如转子向右偏离了一个角度，则定转子齿的相对位置及作用转矩的方向 1.4.2 技术参数 1.4.2.1 小车行程近似计算公式：步进电机转轴旋转的转数=counts*小车轮子的直径*3.14 1.4.2.2 小车速度近似计算公式：速度=行程/时间 1.4.2.3 步进电机步矩角：?=360°/（2mZ） (m为相数，Z为转子齿数) 1.4.2.4 矩频特性 步进电机作单步运行时的最大负载转矩为 ，但当控制脉冲的频率逐渐增加，步进电机的转速逐渐升高时，步进电机所能带的负载转矩值将逐步下降。 1.4.2.5 步进电机电气技术参数如表一所示： 表一 步进电机电气技术参数 产品型号 驱动系统 驱动电压 步矩角 每相 电阻 每相 电感 转子 齿数 相数 SST420D1070 达林顿 驱动 5.0（VDC） 1.8° 7.6Ω 6.8（mH) 50 2 1.4.2.6 步进电机机械技术参数如表二所示： 表二 步进电机机械技术参数 电机 身长 电机 身宽 螺丝 口径 轴径 轴长 质量 保持转矩 转动惯量 31mm 31mm 0.5mm 0.6mm 55mm 180（g） 186（mn-m） 27（g-cm3) 1.5 步进电机驱动模块的设计 电机驱动采用了L298作为驱动芯片，其供电范围可从3—24供电，最大驱动电流可达3A，因此可以满足设计要求。 STC89C52通过P1口产生的八路PWM信号通过L298引脚L0—L3和R0—R3输入，以调节步进电机对应相的电流。当单片机P1口对应的位输出低电平时，步进电机对应相VS与地导通，电机旋转一个步进角。只要P1口按照单双八扒的触发方式触发，步进电机便能旋转起来，将触发方式翻转过来就能实现步进电机的反转。P1口全给高电平就能实现步进电机的制动。MCU通过改变对应IO口PWM的占空比就可以调节步进电机的调速。 1.6 传感器电路设计 我们选择光电传感器作为循迹传感器。其工作原理如图6所示一个发光二极管作为发送管，一个光敏三极管作为接收管，分别有一个精调电阻，来调节距离和灵敏度。循迹模块是用来识别黑白线的，黑线输出高电平，白线输出高电平。循迹模块一般识别距离为0-3cm。 P-RE0,P-RE1,P-RE2为E18-D80NK 红外避障传感器，该传感器是一种集发射与接收于一体的光电传感器，主要用于障碍物的检测。P_GD0，和P_GD1为TK黑白线检测传感器。这五个传感器通过分别通过各自的输出信号线与单片机端口相连接，实现对障碍物的判别和对黑白线的检测。 1.7 串行通信接口电路的设计 串行通信接口电路的作用是使STC89C52可以和PC机的RS—232串行接口连接并进行通信 二.、系统软件设计 2.1 避障部分软件