机器人制作第一篇精要.ppt

[一]小车的整体控制系统 理论：控制系统 闭环控制：闭环控制有反馈环节，通过反馈系统是系统的精确度提高,响应时间缩短,适合于对系统的响应时间,稳定要求高的系统。 开环控制：开环控制没有反馈环节，系统的稳定不高,响应时间相对来说很长,精确度不高,使用于对系统稳定精确度要求不高的简单的系统。 机器人可以分为三部分——传感器部分、控制器部分、执行器部分。 传感器部分：机器人用来读取各种外部信号的传感器，以及控制机器人行动的各种开关。好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。 控制器部分：接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策系统（软件程序），来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分。好比人的大脑。 执行器部分：驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号（点亮发光二极管、发出声音）的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。对机器人小车来说，最基本的就是轮子。这部分就好比人的四肢一样。 [二]传感器部分 传感器是机器人的眼睛，想要小车完成不同的任务就要配备各种不同的传感器。 现在市场上林林总总的传感器数不胜数，一般个人机器人爱好者经常使用的有碰撞检测传感器（碰撞开关）、红外测障传感器、红外测距传感器、光敏电阻、电子温度计、电子指南针等等。 一般机器人用的传感器返回的信号分两种：一种返回值很简单，只有两个状态：“有”或者“没有”；“是”或者“不是”；“0”或者“1”。我一般习惯把这种量称为“状态量”。它所反映的是一种状态，只是简简单单的“是”或“否”。比如“机器人左边有没有障碍物”，“有没有声音信号”等。 还有一种返回值返回的是一个已知范围内任意值，比如一只光敏电阻返回的信号就可能是0～5V 范围内的任意电压信号。我一般把这种量称为“强度量”。它所反映的是一个有效范围内的强度。比如“机器人左边的障碍物有多远”，“现在的声音信号有多强”等。 “状态量”反映的信息较简单，相应的传感器也较简单，成本较低。 而“强度量”反映的信息则较丰富，相应的传感器的成本就会比较高，同时给控制上也带来了更大的灵活和复杂。 下面我们来看一些常用的传感器：1 障碍物检测 避障可以说是各种机器人最基本的功能。因此选择测障传感器可以说是每一个机器人DIYer 必须熟知的知识。 检测机器人面前是否存在障碍物的传感器，可以分为接触式和非接触式。 接触式－－碰撞开关： 碰撞开关优缺点： 碰撞开关的优点是价格便宜，一般每只零售仅几块钱，使用简单，使用范围广，对环境条件没有什么限制。 缺点是必须在发生碰撞后才能检测到障碍，这在某些机器人比赛中是相当失分的。并且使用时间较长后容易发生机械疲劳，无法继续正常工作。 非接触式－－红外测障传感器 非接触式测障开关一般的工作原理与雷达相似，发射某种射线，遇到障碍物会被反射回来，这时传感器就认为发现了障碍物。最常用的便是发射红外线的传感器。 现在网上有成套的红外测障传感器出售，可以直接购买产品使用，也可以自己购买电子元件焊接。 红外发射和接收管 红外测障传感器优缺点： 红外测障传感器成本较低（当然比碰撞开关还是要高一点），电路简单，检测范围大，并且如果在电路中加上一个电位器可以随时调节传感器的检测范围。检测方式为非接触式，控制起来更加好看，也更加灵活。 缺点是多个传感器之间容易互相干扰，在传感器的布局上需要多花心思，安装位置也要尽可能的避免碰撞。 2：距离检测 单单知道哪个方向上有障碍物并不够，还必须知道障碍物距离机器人具体有多远，才好判断机器人下一步的行动，这个时候我们就需要测距传感器。 测距传感器大多为非接触式，目前在个人机器人领域用的比较多的是红外和超声波两种。 红外测距传感器： 红外测距传感器：提到红外测距传感器，就不能不提夏普的GP2D12红外测距传感器，几乎可以说是机器人爱好者的必备传感器。现在在网上看到的一些个人机器人作品几乎都可以看到GP2D12的身影。 GP2D12产品规格参数： 1.测量射程范围：10 to 80 cm 2.最大允许角度：40° 3.电源电压：4.5 to 5.5V 4.平均功耗：35mA 5.峰值功耗：约200mA 6.更新频率/周期：25Hz/40ms 7.模拟输出噪声：200mV 8.测量距离与输出模拟电压关系：2.4V~0.4V 模拟信号对应10cm~80cm，输出与距离成反比非线性关系。 红外测距传感器特点： 这种传感器的优点是体积小，测量准确，电源电压与输出信号都较常规，一般单片机系统都可直接使用。 缺点是成本较高，购买途径较少。 超声波测距传感器： 超声波测距传感器也是一种很常见的测距传感器，依靠超声波的发射与反射接收中的时间差来判断距离。 超声波测距优缺点： 超声波测距的优点在于测量范围较大，且不是使用光学信号，所以被测物体的颜色对于测量结果没有影响。 缺点