计算机控制系统第5章精要.pptVIP

5.1.2 PID控制器 根据偏差的比例(P-proportional)、积分(I-integral)、微分(D-differential)进行控制(简称PID控制)，是控制系统中应用最为广泛的一种控制规律。 1．模拟PID调节器 对应的模拟PID调节器的传递函数为 2.数字PID控制器 由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。 在计算机控制系统中，PID控制规律的实现必须用数值逼近的方法。当采样周期相当短时，用求和代替积分、用后向差分代替微分，使模拟PID离散化变为差分方程。 (1)数字PID位置型控制算法 (2)数字PID增量型控制算法 (1)数字PID位置型控制算法 3、数字PID控制算法实现方式比较 控制系统中： ①如执行机构采用调节阀，则控制量对应阀门的开关，表征了执行机构的位置，此时控制器应采用数字PID位置式控制算法； ②如执行机构采用步进电机，每个采样周期，控制器输出的控制量，是相对于上次控制量的增加，此时控制器应采用数字PID增量式控制算法； 增量式控制算法的优点： (1)增量算法不需要做累加，控制量增量的确定仅与最近几次误差采样值有关，计算误差或计算精度问题，对控制量的计算影响较小。而位置算法要用到过去的误差的累加值，容易产生大的累加误差。 (2)增量式算法得出的是控制量的增量，例如阀门控制中、只输出阀门开度的变化部分，误动作影响小，必要时通过逻辑判断限制或禁止本次输出，不会严重影响系统的工作。而位置算法的输出是控制量的全量输出，误动作影响大。 (3)采用增量算法，易于实现手动到自动的无冲击切换。 5.2 数字PID控制器的改进 1.积分项的改进 2.微分项的改进 3.时间最优+PID控制 4.带死区的PID控制算法 5.2.1 积分项的改进 (1)积分分离 (2)抗积分饱和 (3)梯形积分 (4)消除积分不灵敏区 (1)积分分离（重点*****） 在过程的启动、结束或大幅度增减设定值时，短时间内系统输出有很大的偏差，会造成PID运算的积分积累。由于系统的惯性和滞后，在积分累积项的作用下，往往会产生较大的超调和长时间的波动。特别对于温度、成份等变化缓慢的过程，这一现象更为严重。为此，可采用积分分离措施： 偏差e(k)较大时，取消积分作用； 偏差e(k)较小时,将积分作用投入。 Thank you！ 图5-13 继电型PID自整定控制结构 a)继电特性 b)继电型PID自整定控制结构 整定步骤如下： 1) 在控制模式下，通过人工控制使系统进入稳定状态，然后将整定开关S拨向测试模式，接通继电器，使系统处于等幅振荡。 2) 测出振荡幅度A和振荡周期Tr，并根据公式 求出临界比例度δK。“比例度δ”是工业控制界的术语，为PID调节器的比例系数的倒数。这里 (5-27) 3) 与扩充临界比例法一样，根据Tr和Kr值，利用表5-3中的经验公式，求出控制器的各整定参数。 继电型自整定方法简单、可靠，需要预先设定的参数是继电特性的参数h、d。该方法的缺点是，被控对象须能在开关信号作用下产生等幅振荡，从而限制了其使用范围。另外，对一些干扰因素多且较复杂的系统，则要求振荡幅度足够大。 5.4 数字PID控制器的工程实现 数字PID控制器的工程实现可分为六个部分：给定值处理、被控量处理、偏差处理、控制算法实现、控制量处理以及自动手动切换，如图5-14所示。 图5-14 数字PID控制器模块 5.4.1 给定值处理 给定值处理包括选择给定值SV和给定值变化率限制SR两部分，如图5-15所示。图中的CL/CR为选择内给定状态或外给定状态的软开关；CAS/SCC为选择串级控制或SCC两级控制的软开关。 图5-15 给定值处理 1. 内给定状态 当软开关CL/CR切向CL位置时，为内给定状态。这时选择操作员设置的给定值SVL，系统处于单回路控制的内给定状态。利用在回路操作显示器上或屏幕操作画面上的给定值按键可以根据需要随时改变给定值。 2. 外给定状态 当软开关CL/CR切向CR位置时，给定值来自于上位机、主回路或运算模块，系统处于外给定状态。可以实现以下两种控制方式： (1) SCC控制 当软开关CAS/SCC切向SCC位置时，控制器接收上位机给出的给定值SVS，以实现SCC二级控制。 (2) 串级控制 当软开关CAS/SCC切向CAS位置时，控制器的给定值SVC由主回路的调节模块给出。 3. 给定值变化率的限制 给定值的突变会对控制系统产生大的扰动，使比例、微分发生饱和。为实现平稳控制，需对给定值的变化率SR加以限制。SR的选取应适当，太小