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第一章 1. 开环控制系统是指无被控量反馈的控制系统,即需要控制的是被控对象的某一量(被控量),而测量的只是给定信号,被控量对于控制作用没有任何影响的系统。 闭环控制的定义是有被控制量反馈的控制,其原理框如图所示。从系统中信号流向看,系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输入端,构成闭合通道,故称闭环控制系统,或反馈控制系统。 第二章 第三章 1.4 自动控制系统的类型 1.按信号流向划分： （1）开环控制系统 ：信号流动由输入端到输出端单向流动。 （2）闭环控制系统 ：若控制系统中信号除从输入端到输出端外,还有输出到输入的反馈信号,则构成闭环控制系统,也称反馈控制系统, 2. 按系统输入信号划分 恒值调节系统(自动调节系统) 随动系统(跟踪系统) 程序控制系 传递函数的定义和性质 零初始条件下，系统输出量拉氏变换与系统输入量拉氏变换之比。 线性系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的所有根都具有负实部，或者说，闭环传递函数的极点均位于s左半平面（不包括虚轴）。 1. 劳斯判据 系统稳定的充要条件是：特征方程式的全部系数为正，且由该方程式作出的劳斯表中第一列全部元素都为正。若不满足，则不稳定， 劳斯表中第一列元素符号改变的次数，等于相应特征方程式位于右半s平面上根的个数。  第四章 1. 根轨迹：系统某一参数在规定范围内变化时，闭环系统特征方程的根在