自控实验指导书解析.docVIP

实验一 典型环节的模拟实验 实验目的 通过模拟实验电路，结合理论知识感性认识各基本环节在典型信号下的响应。通过实验初步了解实验装置的性能和结构，学会布线、设计和组合单元，学会软件的操作。 2、实验设备基本知识 ①准备：使运放处于工作状态． 将信号源单元（U1 SG）的ＳＴ端（插针）与+5Ｖ端（插针）用“短路块”短接，使模拟电路中的场效应管（３ＤＪ６）夹断，这时运放处于工作状态． ②阶跃信号的产生： 电路可采用图1一1所示电路．它由“单脉冲单元”（U0 sp）及“电位器单元（Ｕ14 Ｐ）组成． 图 1—1 具体线路形成：在Ｕ13 ＳＰ单元中，将Ｈ1与十5Ｖ插针用“短路决”短接，Ｈ2插针用排线接至U14 Ｐ单元的X插针; 在U14 Ｐ单元中，将Ｚ插针和GND插针用“短路块”短接，最后由插座的Ｙ端输出信号． 以后实验若再用到阶跃信号时，方法同上．不再赘述。 典型环节的模拟电路图 图1-2 比例环节（P） 图1-3 积分环节(I) 图1-4 比例积分环节(PI) 图1-5 比例微分环节(PD) 图1-6 惯性环节(T) 图1-7 比例积分微分环节（PID） 各环节参数参考值表 环节 参数 比例环节 惯性环节 积分环节 （I） 比例积分 （PI） 比例微分 （PD） 比例积分微分（PID） 电阻值 R0=200K R1=200K,200K R0=200K R1=200K R0=200K R0=200K R1=200K R0=10K R1=10K R2=10K,20K R3=200Ω R0=10K R1=10K,20K R2=1K R3=200Ω 电容值 C=1μF或 2μF C=1μF或 2μF C=1μF或 2μF C=1μF C1=1μF C2=2μF 实验内容和步骤： （１）观测比例、积分、比例积分、比例微分和惯性环节的阶成响应曲线。 ①按第3部分中的各典型环节的模拟电路图将线接好。 ②将模拟电路输入端（Ｕ1）与阶跃信号的输出端Ｙ相联接，模拟电路的输出端（U0）接至虚拟示波器信号输入通道（共有两个，可任选）。 ③按下按钮（或松平按钮）H 时，用示波器观测输出端的实际响应曲线U0(t)，且将结果记下。改变参数，重新观测结果。 （２）观测ＰＩＤ环节的响应 ①此时Ｕ1采用U1 SG的周期性方波信号（Ｕ1单元的ＳＴ的插针改为与Ｓ插针用“短路块”短接， Ｓ11波段开关置于“阶跃信号”档，“ＯＵＴ”端的输出电压即为阶跃信号电压，信号周期由波段开关S12和电位器Ｗ11调节，信号幅值由电位器Ｗ12调节．以信号幅值小信号周期较长比较适宜）。 ②参照第3部分中的ＰＩＤ 模拟电路图，将ＰＩＤ环节搭接好。 ③将①中产生的周期性方波信号加到PID 环节的输人端（Ｕ1），用示波器观测ＰＩＤ输出端（Ｕ。），改变电路参数，重新观察并记录。 （3）根据实际搭建的模拟电路图的参数，求解各典型环节的传递函数，在Simulink中进行仿真，给出理论的响应曲线，并与实际响应曲线进行对比分析。 实验报告（一） ——典型环节的模拟实验 班级 姓名 学号 写出各典型环节在阶跃信号作用下的输出响应表达式（用参数表示） 比例环节： 积分环节： 惯性环节： 比例积分环节： 比例微分环节： 6、比例积分微分环节： 画出各典型环节实际响应曲线图 比例环节： 积分环节： 惯性环节： 比例积分环节： 比例微分环节： 6、比例积分微分环节： 实验二 典型系统瞬态响应和稳定性分析 实验目的 通过搭建模拟电路，观测和分析在典型输入信号下二阶和三阶系统的响应，并分析各参数变化时对系统稳定性和输出响应的影响。 系统参数及框图 典型二阶系统 ① 典型二阶系统的方块图及传递函数 图２—ｌ是典型二阶系统原理方块图，其中Ｔ0=1Ｓ，Ｔ1=0.1S。 图2—1 开环传递函数： ，其中K1 =K/T0，K1 为开环增益。 闭环传递函数： 其中 ② 模拟电路图：见下图２—２ 图 2-2 （2）典型三阶系统 ① 典型三阶系统的方块图：见图2—3 图 2—3 开环传递函数为： 其中K=K1K2/T0(开环增益) ② 模拟电路图：见图2—4 图 2—4 ３、实验内容及步骤 采用阶跃信号为信号源（参见实验一的描述）。 典型二阶系统瞬态性能指标的测试 ①按图２—２接线．Ｒ=１０Ｋ。 ②用示波器观察系统阶跃响应C（ｔ），测量并记录超调量Mp，峰值时间tp，和调节时间ts．记录表２中（表中已给出了实验结果参考数据，请自己重新观测记录和计算）。 ③分别