ABB搬运工作站….docVIP

ABB[a]-ZH-9ABB 搬运工作站 9.1 任务目标 ? 了解工业机器人搬运工作站布局。 ? 学会搬运常用 I/O 配置。 ? 学会程序数据创建。 ? 学会目标点示教。 ? 学会程序调试。 ? 学会搬运程序编写。 9.2 任务描述 本工作站以太阳能薄板搬运为例，利用 IRB120①机器人在流水线上拾取太阳能薄板工件，将其搬运至 暂存盒中，以便周转至下一工位进行处理。本工作站中已经预设搬运动作效果，大家需要在此工作站中依 次完成 I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个搬运工作站的搬运过程。通 过本章的学习，使大家学会工业机器人的搬运应用，学会工业机器人搬运程序的编写技巧。 ABB 机器人在搬运方面有众多成熟的解决方案，在 3C、食品、医药、化工、金属加工、太阳能等领域 均有广泛的应用，涉及物流输送、周转、仓储等。采用机器人搬运可大幅提高生产效率、节省劳动力成本、 提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。  1. ABB 推出的一款迄今为止最小的多用途工业机器人——紧凑、敏捷、轻量的六轴 IRB120，仅重 25kg， 荷重 3kg（垂直腕为 4kg），工作范围达 580mm。 9.3 知识储备 9.3.1RobotStudio 知识准备 1.工作站共享 在 RobotStudio 中，一个完整的机器人工作站既包含前台所操作的工作站文件，还包含一个后台运行的 机器人系统文件。当需要共享 RobotStudio 软件所创建的工作站时，可以利用“文件”菜单中的“共享”功能， 使用其中“打包”功能，可以将所创建的机器人工作站打包成工作包（.rspag 格式）；利用“解包”功能，可以将 该工作包在另外的计算机上解包使用。 1. 打包：创建一个包含虚 拟控制器、库和附加选 项媒体库的工作站包。 2. 解包：解包所打包的文 件，启动并恢复虚拟控 制器，打开工作站。 2.加载 RAPID 程序模块 在机器人应用过程中，如果已有一个程序模板，则可以直接将该模板加载至机器人系统中。例如，已 有 1#机器人程序，2#机器人的应用与 1#机器人相同，那么可以将 1#机器人的程序模块直接导入 2#机器人 中。加载方法有以下两种。 （1）软件加载 在 RobotStudio 中的“RAPID”菜单中可以加载程序模块。在 RobotStudio 5.15 之前的版本中，此功能在“离 线”菜单的中，“在线”菜单中也有该功能，前者针对的是 PC 端仿真的机器人系统，后者针对的是利用网线连 接的真实的机器人系统。  1. 切换到“RAPID”菜单，展 开 右 侧 RAPID ， 右 击 “T_ROB1”，选择“加载模 块”。 2. 浏览至需要加载的程序 模块文件，单击“打开” 按钮。 （2）示教器加载 在示教器中依次单击：ABB 菜单—程序编辑器—模块—文件—加载模块，之后浏览至所需加载的模块进 行加载。  1. 在程序编辑器模块栏中 单击“文件”。 2. 单击加载模块 3. 浏览至所需加载的程序 模块文件，单击“确定” 按钮。 3.加载系统参数 在机器人应用过程中，如果已有系统参数文件，则可以直接将该参数文件加载至机器人系统中。例如， 已有 1#机器人 I/O 配置文件，2#机器人的应用与 1#机器人相同，那么可以将 1#机器人的 I/O 配置文件直接 导入 2#机器人中。系统参数文件存放在备份文件夹中的 SYSPAR 文件目录下，其中最常用的是其中的 EIO 文 件，即机器人 I/O 系统配置文件。系统参数加载方法有以下两种： *一般地，两台硬件配置一致的机器人会共享 I/O 设置文件 EIO.cfg，其他的文件可能会造成系统故障。  若错误加载参数后，可做一个“I 启动”使机器人回到出厂初始状态。 （1）软件加载 在 RobotStudio 中，“控制器”菜单的“加载参数”功能可以用于加载系统参数。 1. 在“控制器”菜单中单击“加载参 数” 2. 勾选“ 载入参数并覆盖重复项” 之后单击“打开”按钮。 3. 在“File name”（即“文件名称”） 中 输 入 “EIO” ， 单 击 跳 出 来 的 EIO.cfg，之后单击“Open”按钮。 备份文件夹中的系统参数文件 保存在“SYSPAR” 文件夹下。浏览至 “SYSPAR”目录后，若不能显示系统参 数文件，则需要在“File name”（即文 件名称）中输入“EIO”，则自动跳出 “EIO.cfg”，单击“Open”按钮之后即可 打开。 （2）示教器加载 在示教器中依次单击：ABB 菜单—控制面板—配置—文件—加载参数，加载方式一般也选取第三项，即 “加载后覆盖重复项”，之后浏览至所需加载的系统参数文