现代控制理论论文-系统关联性及解耦控制摘要.docVIP

多输入-多输出系统关联性及解耦控制 摘要：在现代化的工业生产中，不断出现一些较复杂的设备或装置，这些设备或装置的本身所要求的被控制参数往往较多，因此，必须设置多个控制回路对设备进行控制。由于控制回路的增加，往往会在它们之间造成相互影响，— 关联性（耦合关系）。系统中每一个控制回路的输入信号对回路的输出都会有影响，而每一个回路的输出又会受到输入的作用。要想一个输入只去控制一个输出几乎不可能，这往往使系统难于控制、性能很差。 ? 言 本主要考虑解耦的方法来消除这种影响，所谓解耦控制，就是采用某种结构，寻找合适的控制规律来消除系统各控制回路之间的相互耦合关系，使每一个输入只控制相应的一个输出，每一个输出又只受到一个控制的作用。 1.1系统关联及影响 所谓系统关联就是系统之间彼此相互影响。日常生活中就有不少关联的例子。例如，在同一条水管上安装若干自来水龙头，当别人开大或开小所用的水龙头时，你所用的水龙头的水流量也会随之发生变化。这就是系统关联。 实际实际生产过程控制中经常会碰到系统间相互关联的问题，要进行认真的分析和慎重的处理。如果其关联性比较密切，相互影响比较大而又处理不当，这不仅会影响控制质量，可能还会是系统无法运行，甚至会导致安全事故，应此必须给予足够的的重视。 1.2分析系统关联的方法 对于如何判别系统间的关联，下面介绍一种利用相对增益来判断系统间关联的方法。 如果生产设备上同时存在n个控制系统，那么就有n个被控变量和n个控制变量，习惯上成为n×n个多变量系统。用y表示被控变量，用u表示控制变量。控制变量u的改变对被控变量y的影响，可以用通道的增益（及静态放大倍数）来描述。第j个控制变量的改变对第i个被控变量的影响（即该通道的增益），用来表示。 如果对每一条通道都计算两次静态增益：第一次计算除本通道控制变量改变外，其他各控制变量都维持不变（即其他各个回路都处于开环状态）时的增益 ：第二次计算其他各控制变量都变化，及其他各回路都闭合（其他各回路被控变量保持不变）时的增益。定义这两种情况下静态增益之比为该通道的相对增益，及 （1-1） 如果计算j-i通道的相对增益，那么第一次就要计算除第j个控制变量变化外，其他各个控制变量都维持不变时的增益，第二次计算其他各个控制变量都变化时（即其他各个回路都处于闭环控制状态时的增益 。于是该通道的增益为： （1-2） 就是判断系统间相互关联程度的指标，现结合式（1-2）分析如下： （1）当=1时，表明 =，这就是说，其他各回路闭合与否对与所组成的控制回路没有影响。也就是说该系统与其他各系统之间没有关系。 （2）当1时，表明 ，这就是说，其他各回路闭合时j-i通道的增益将减小，说明与所组成的系统与其他各系统之间有关联，并且随着的增大，关联的程度也越严重。由于这种关联会使j-i通道的增益减小，故称之为负关联（或负相关）。 （3）1时，表明 ，这就是说，再其他各控制回路闭合时j-i通道的增益将增大，说明与所组成的系统与其他各系统之间有关联，并且随着的减小，系统间的关联程度也越严重。由于这种关联会使j-i通道的增益增大，故称之为正关联（或正相关）。 （4）=0时，表明 0 ,但0，这说明再其他各回路开环时（即各控制变量维持不变），对没有影响，这就是说与不能组合成控制回路，应为不能控制。 （5）当0时，表明 符号相反，对的响应再其他回路闭合时将反向。这就是说，其他回路开环时，与组成的回路虽然不能工作，但在其他回路闭合时，这个本来稳定的系统就变得不稳定了，这就是所谓的条件稳定性回路。 （6）当=时，表明 0,说明只有在其他回路开环时才能有来控制，否则不能用来控制。 有以上分析可以看出：根据相对增益偏离1的大小，就可以判断系统间相互关联的程度。偏离1的程度越大，则表示系统间相互关联越厉害。 对与一个 n×n个多变量系统，利用式（1-2）可以计算出各个通道的相对增益，于是就可以构成一个相对增益方阵A： A = (1-3) 方阵A中所有元素都是正值时，称为正相关。这是所有元素都是在0到1之间。如果方阵A出现负元素，则称为负相关。 另外A具有这样一个性质，每一行或每一列元素的代数和都等于1。以此计算方阵A的工作量就大大减小了。例如一个2×2的系统，其相对增益方阵A为: A = 它由四个元素所组成，只要计算出其中某一个，那么其他三个就知道了（因为每一行或每一列和等于1）。 相对增益方阵A还可以解决被控变量和控制变量的合理配对的问题，应为越接近1，表示与所组成的系统与其他系统间的关联越小。因此，应当选侧通道相对增益接近于1的u与y配对构成控制系统。例如一个2×2的系统，其相对增益方阵A为: A = 从各通道相对增益看，-、-通道相对增