第2章机构的结构分析摘要.ppt

某些空间机构 平面机构中的运动副必定是平面运动副，而仅有平面运动副的机构可能是空间机构. 万向联轴节仅含有转动副，但该机构是空间机构. §2－3 机构运动简图 2.2.1 定义和目的 用来表达各构件相对运动的简单的图形. 注意： (1)机构运动简图 应该是简单的，但又能提供所有（但又不多余的）与构件间相对运动有关的信息. 2.2.2 运动副的表示方法 (1)转动副 (Revolute) ： 固定铰链 (Fixed pivot ) 机架 (frame)表示法. (2)移动副 (Sliding pair) ： (2)移动副 (Sliding pair) ： 带阴影线的构件代表机架. 带阴影线的构件代表机架. 注意： 移动副中心线的方向不能改变 (3) 齿轮副:  用两个相切的点划线圆表示它们的节圆。 (4) 凸轮副： 画出凸轮和从动件顶端的真实外形 2.2.3 构件的表示法 孔间距LAB 是连杆唯一的运动学尺寸. 双副构件 多副构件： 图a构件的几种表示法： 注意左右图的区别： 某些常用机构的表示法，见表 2-1. 凸轮传动 内啮合圆柱齿轮传动 外啮合圆柱齿轮传动 2.2.4. 绘制机构运动简图的步骤: (1) 仔细研究。多少构件？运动副的种类和数目？ (5) 构件用数字标注，运动副用英文大写字母标注。 Ex.1: 绘制内燃机的机构运动简图. 先画机架上的所有固定运动副 先画原动件活塞. 画连杆3. 画曲柄4和小齿轮4’。属于同一构件的各零件之间应该用焊接符号连接起来. 画大齿轮5、凸轮5’、和凸轮5”. 画进气阀门杆6 . 画排气阀门杆7. 一个构件不管有多少个零件，都只能用一个序号。 运动副用英文大写字母标注。 原动件加注箭头 属于同一构件的各零件之间应该用焊接符号连接起来. Fig2-15 Ex.2： 绘制图示机构的机构运动简图 有2个固定转动副和2个活动转动副 曲柄-摇杆机构 Ex.3 有两个固定铰链、一个活动铰链、和一个移动副. 曲柄摇块机构(曲柄摆动导杆机构) 当机构的自由度大于机构的原动件数时，不能说机构就无用。机构的运动也不一定是毫无规律的乱动，而要受到最小阻力定律的支配，即:当机构的自由度大于机构的原动件数时，机构将优先沿着阻力最小的方向运动。 以下是某同学制作的“爬楼梯机器人”，在2000年10月“挑战杯” 湖北省大学生课外学术科技作品竞赛中获奖。该机器人只有一个电机，但该机采用的却是双自由度机构。 DOF＝2 两自由度刹车机构 DOF= 3N-2PL-Ph 两自由度的刹车机构可使两片刹车片均匀地抱紧在轮毂上，自动调节刹车片的均载，刹车效果比单一刹车片（或单自由度）的更好。 (1) C is a compound hinge of links 4、5、7. Ex.3：AB EC FD.  Calculate the DOF of the mechanism. Link EC, revolute E, and revolute C create a redundant constraint. Link EC, revolute E, and revolute C create a redundant constraint. 6 moving links remains. D is a compound hinge of links 2, 3, 4. The roller has a passive DOF. There is only one higher pair between links 4 and 5. There is only one higher pair between cam 6 and link 5. DOF=3n-2PL-Ph Ex.1. 对下图机构进行结构分析（拆杆组）。 (2) 构件3和2组成第一个II级杆组。 (3)构件 4和5组成第二个II级杆组。 在该杆组中，移动副C是内副，转动副C和转动副F是外副。 Ex.2. 拆杆组： (a) 如果构件 1是原动件 (b)如果构件 5是原动件 (a)如果构件 1是原动件 , 那么构件 2, 3, 4和 5以及转动副B、C、F、E、D和移动副B