摄影测量学第章双像立体测图课件.pptVIP

设ΦΩΚ的近似值为零，λ的为1，则各偏导数为 在待定参数都是小值的情况下，各偏导数中的Φ、Ω、Κ的近似值为零，λ为1带入，误差方程式的矩阵形式为： 上式便是绝对定向的误差方程式的实用形式。 下面为另一种线性化方法： 首先引入7个绝对定向元素的初始值及改正数： 将上式带入变换公式，按泰勒级数展开，取一次项有： F0是绝对定向参数的初始值带入绝对定向公式得到的近似值，蓝色的为变换公式对绝对定向参数求偏导的系数，红色的为改正数，为未知数。 由于旋转角为小角，旋转矩阵可近似表达为： 绝对定向公式可近似表示为： 将上式分别对7个绝对定向参数求偏导为： 带入泰勒级数展开式中： 取小值一次项，有： 将模型点坐标(X,Y,Z)视为观测值，相应的改正数为Vx,Vy,Vz，则误差方程式为： 将 写成 ， 写成 ，有： 三、坐标重心化 坐标重心化后，可以使法方程中的有些系数项为零，这样就可以简化计算，保证计算精度。 以中心g为原点的坐标值称为重心化坐标，重心点的坐标值分别为模型内点的平均值： bX只影响到定向后建立模型的大小，在定向中可给予定值。此时设同名像点a1和a2在各自的像空辅坐标为(X1,Y1,Z1)和(X2,Y2,Z2)可表示为： 式中，R为右片相对像空辅坐标系的三个角元素φ,ω,κ组成的旋转矩阵。 这样