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“大学生创新创业训练计划”项目中期检查表 项目编号： 项目名称 多轴飞行器设计 项目级别 □国家级 □上海市级 □校级 负 责 人 阚威 学 号 1024020119 学 院 中英国际学院 指导教师 黄一晴 项目研究起止日期 2013年4月 到 2014年4月 进展情况 请在表格末附3000字的项目中期研究报告 已取得成果 □心得体会 （ 1 ）份 □调查报告 （ ）份 □研究或设计方案 （ 1 ）份 □图纸 （ ）份 □实物 （ 2 ）件 □发表论文 （ ）篇 □软件、著作 （ ）份 □发明专利 （ ）项 □其他专利 （ ）项 □竞赛获奖情况： 经费使 用情况 批准经费： 元 已报销经费： 元 经费花销名目：线材、A4纸、飞行器机架、银燕舵机、电压显示器、可调式电线固定器、小台钳 项目自评 （简要说明） 在项目进行的这半个学期，我们基本完成了四轴飞行器的组装调试，完成了它的建模，熟悉了电机、遥控器、电调等的原理和性能。这些工作将作为下一步搭建多轴飞行器的基础。项目进行中也出现了一些问题，比如时间分配不合理、分工不明确等，有待于在下一步的工作中提高改进。 指导教师中期检查评语 负责人签字： 年 月 日 请将本表及中期研究报告上传至项目管理平台/cxcyxljh 请将成果：获奖、发表论文、专利、著作等扫描件发至：usstcxcy@163.com摘 要： 二、项目进展：宋体；四飞行器由四个对称分布的旋翼来提供动力陀螺效应和空气动力扭矩效应而且通过控制四个电机的转速可以完成四轴飞行器在空间六个自由度上的运动包括垂直俯仰滚转偏航前后以及侧向运动 四飞行器具有尺寸较小重量较轻便携性较强等特点而且控制理论较为成熟制作较为简单是很多航空爱好者的选择 四轴飞行器为最常见多轴飞行器类型，与之类似的还有六轴、八轴。轴的数量，即电机的数量越多，则推力越大，可以带动的负载也越大。德国e-volo公司设计并制造了具有16个以上电机的多轴飞行器，使其负载能力极大提升。现在该公司已经制作出可以载两个人的多轴飞行器，并进行了试飞。 这种多轴飞行器结构相比于传统直升机来说，省去了偏转螺旋桨需要的复杂臃肿的机械机构，而使用了成熟耐用的无刷直流电机，机械结构极大简化，可靠性大大增强。其机动性能有待于检验，但是预期应该会与传统直升机类似。 项目下一步计划 本项目的目的 项目第一阶段是通过完成四轴飞行器的设计从而了解轴飞行器运动的基本特点进而以此为基础改良其现有设计使其更加平稳 第二阶段我们将会依据四轴飞行器的经验和知识，自行建造多轴机身，并尝试自行编写飞控程序，试飞多轴飞行器。 现在我们的第一阶段工作已经基本完成。 飞机的设计和制造 飞行器的动力部分采用无刷直流电机。本机采用四台朗宇A2212型KV1400电机。其参数如下图所示。 我们选用了10x4.7的正反桨配合电机使用。网络上有两组推力数据：8V 18A，6380转，推力775克7V 15.1A，5860转，推力650克 为了控制无刷直流电机，采用了好盈天行者40A电机调速器（ESC）。该电调性能优异，常用于航模电机控制。重量43g。 选用11.1V 2800mAh 3芯的理电充电电池，重量215g。 遥控器选用天地飞WFT06X-A2.4G 6通道遥控器，分别为油门、偏航、俯仰、横滚，另外有两个通道可以用来控制其它外围硬件，如以后可能在飞行器上使用的云台。遥控器采用PPM信号调制。 电气连接示意图如下。 飞控我们采用了MultiWii飞控。MWC是MultiWii Copter的缩写，是通用的开源固件，开发板正是基于此固件设计的硬件平台。此固件的原创作者是法国模友Alex，他在2010年为了打造自己的飞行器而开发了MWC固件，MWC固件是用Arduino IDE来编写。几年来经过众多高手的参与及共同努力，现在MWC已经相当成熟，可以支持广泛的外围设备及飞行模式，让运行MWC的飞控硬件成为国外开源飞控市场上占有率最高之一的产品 机身的设计和布置如图所示。 机身的构架结构如下图所示。两层薄木板夹着两根碳纤维管或者玻璃纤维管。他们之间用胶和螺栓（未画出）连接。薄木板易于加工，并且便于保持形状；碳纤维管或玻璃纤维管重量轻、强度大、成本适中，被选为机身的加强结构，承受主要的剪力和弯矩。 由于缺乏有效的加工条件，我们用纸板