第四章(答案).docVIP

第六次作业 注： 1、本次作业中根轨迹绘制部分要求有明确的步骤和文字说明。 2、本子上作业和程序作业分别打分，然后统计到成绩记录本中。（即本次作业由两个成绩组成） 4.2解： （1） 渐近性与实轴的夹角为： 渐近线与实轴的交点为： （2） 离开复极点的出射角为： ， ， （3） 闭环特征方程为：，其劳斯阵列为 1 5 2 令行为0，得=10，得两个虚根为 4.3 G(s)=,k0 零极点分布图： 根轨迹图： 令N(s)=s+2,D(s)=s+2s+3 代入N’(s)D(s)-N(s)D’(s)=0 得： s s-0.27 , s-3.73 实轴上根轨迹区间是：（-，-2 所以，s=-2-=-3.73为会合点（舍去s=-3.73） 会合点处的根轨迹增益：K=-=5.46 (2) =180+(-P+Z)-(-P+ P)=180+54.7-90=144.7 由对称性可知=-=-144.7 (3) 方法一： 利用圆的数学表达式 根轨迹方程为1+ G(s)=0 ，即：s 所以：s= (*) 设s=x+jy ，由(*)可得： 由上式得：(x+2)+y=3 所以，不在负实轴上的根轨迹是圆周上的一部分。 方法二： 利用根轨迹的相角条件 设s=x+jy 根据根轨迹的相角条件： 得到：tan-[( tan)+( tan)]= 化简得：(x+2)+y=3 所以，不在负实轴上的根轨迹是圆周上的一部分。 4.4解： （1）系统的开环极点为 ，开环零点为-1，由规则知实轴上的根轨迹区域为 （2）令N(s)=s+1,D(s)= 则由，得，解得 所以，根轨迹与实轴的交点为 （3）复极点： 出射角为：45°，-45° 4.5 G(s)=,- 由G(s)得出系统的三个开环极点为： s=-1 , s=-3 , s=-6 I 当时，根据180等相角根轨迹规则，有： (1) 实轴上的根轨迹区域为：（-,-6][-3,-1] (2) 渐近线与实轴的交点： -=== 角度为：== (3) 分离点：N(s)=1,D(s)=(s+1)(s+3)(s+6) 代入N’(s)D(s)-N(s)D’(s)=0 得： 3s s-1.88, s-4.79 因为：实轴上的根轨迹区域为：（-,-6][-3,-1] 所以，s=-1.88是分离点（舍去s=-4.79） (4) 分离点处的根轨迹增益值为： K==4.06 II当时，根据0等相角根轨迹规则，有： (1)实轴上的根轨迹区域为： [-6,-3] [-1,+) (2) 渐近线与实轴的交点： -=== 角度为：== (3) 分离点：N(s)=1,D(s)=(s+1)(s+3)(s+6) 代入N’(s)D(s)-N(s)D’(s)=0 得： 3s s-1.88, s-4.79 因为：实轴上的根轨迹区域为：[-6,-3] [-1,+) 所以，s=-4.79是分离点(舍去s=-1.88) (4) 分离点处的根轨迹增益值为： K==-8.21 4.7解： 1. 开环极点为0，-1，-1 渐近线有三条，倾角60，180，-60，与实轴的交点 -2/3 实轴上的分离点为-1/3 出射角180，0，-180 与虚轴交点 （1）实轴上的根轨迹为 （2）渐近线倾角为120，-120，0，与实轴的交点-2/3 （3）分离点为-1/3 （4）出射角0，0，180 2. 极点：-2，-1+j，-1-j 渐近线倾角：60，180，-60；与实轴的交点：-4/3 根轨迹与虚轴的交点为： 出射角：45，180，-45 （1）实轴上的根轨迹区为 （2）渐近线倾角为120，0，-120；与实轴 的交点为：-4/3 （3）出射角为 135，0，-135 3. 时 极点0，-1，-4，零点-5，交点0 渐近线倾角90，-90 分离点-0.5 出射角180，0，180 （1）实轴上的根轨迹为 （2）渐近线倾角0，，与实轴的交点为0 （3）出射角0，180，0（4）分离会合点 -3.26，-6.26 4. 极点0，0，-4，零点-2-2j，-2-2j 渐近线1条，倾角180° 出射角90°，-90°，180°，入射角-45，45 （1）实轴上的跟轨迹区域为 （2）分离（会合）点：0，-2.4163 (3) 出射角0，180，0，入射角 5. 极点，，零点-2.5 渐近线倾角60，180，60，交点-7/6 分离会合点-3 出射角60，-60，143，-143，入射角180 与虚轴的交点 （1）实轴上的根轨迹为 （2）渐近线为0，120，-120 （3）分离点为-1.13 （4）出射角为120，-120，36.87，-36.87，入射角0 （5）与虚轴交于0点 6. 极