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第一章 绪论 1 课题背景 数控技术被广泛用于世界各国制造业，以提高制造能力和生产水平，提高对动态多变市场的竞争力和适应力。数控机床的技术水平高低及其在金属切削加工机床产量和总拥有量的百分比，是衡量一个国家国民经济发展和工业制造整体水平的重要标志之一。数控立车是数控机床的主要品种之一，它在数控机床中占有非常重要的位置，几十年来一直受到世界各国的普遍重视，并得到了迅速的发展。主轴控制是数控立车构成中一个重要的部分，对于提高加工效率，扩大加工材料范围，提升加工质量有着重要的作用。 机床主轴控制从手动控制发展到自动控制，从简单的控制设备发展到复杂的控制系统，从有触点的继电－接触器控制系统发展到以计算机为核心的软件控制系统，是随着元器件的不断更新和计算机技术的发展，并且综合应用了计算机、自动控制、电子技术、精密测量等先进科技成果而迅速发展起来的数控床是制造装备的装备，被称为“工作母机”；数控系统是数控机床的“大脑”，是数控机床的核心随着计算机技术的高速发展，传统的制造业开始了变革，工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了新的制造模式。在现代制造系统中，关键技术数控技术，它计算机、微电子、自动检测信息处理、自动控制等高新技术于一体，具有高效率、高精度、柔性自动化等特点对制造业实现柔性自动化、智能化、集成化起着举足轻重的作用。目前，数控技术正在发生变革，由专用型封闭式开环控制模式向通用型开放式实时动态全闭环控制模式发展。在集成化基础上，数控系统实现了超小型化超薄型；在智能化基础上，综合了计算机、多媒体、神经网络模糊控制等多学科技术，数控系统实现了高精、高效、高速控制，加工过程中可以自动修正、调节与补偿各项参数，实现了在线诊断和智能化故障处理电力电子技术、大规模集成电路和计算机技术的飞速发展，为交流调速技术的发展创造了有利条件,使交流电动机调速和控制提高到了一个新的水平。国内外都十分重视开发研究交流电动机的调速技术由于直流具有优越性的可控性能,高性能,因此广泛。直流调速具有调速平滑,方便,易于在大范围内平滑调速,过载能力大,能受频繁的冲击负载,可实现频繁无级快速起制动和反转。能满足生产过程自动化系统中各种不同的特殊运行要求。所以,直流调速系统至今仍被广泛用于自动控制要求较高的各种生产部门,是调速系统的主要形式。—直—交电压源型SPWM变频器。其主电路用不可控整流、用SPWM逆变器，其输出电压波形接近正弦波。如图2-1所示变频器主电路中的中间直流环节是采用大电容滤波，。由于采用了SPWM控制，因而使其输出电压波形接近于正弦波型。电压源型变压变频调速系统主电路有两个功率变换环节构成，及整流桥和逆变桥，整流桥是由二极管组成的三相桥式不可控电路。调压与调频通过逆变器来完成，其给定值来源于同一个给定环节。 图2-1 电压源型变频器主电路及SPWM控制框图 该系统用SPWM控制技术实现变压变频控制，通过改变IGBT的占空比（脉冲宽度）来控制交流电压逆变器输出的大小，从而改变电机转速。而输出频率通过控制逆变桥的工作周期就可以实现。 交流调速，价格低，维护简单，维护成本低。交流变频调速就可以了，已经得到迅猛的发展其应用范围越来越广泛。 2 方案二 直流调速 随着计算机技术发展数字控制系统在过去的模拟控制系统。带有的全数字直流调速装置中,在不改变硬件改动很少的情况下,依靠软件支持,就可以方便地实现各种调节和控制功能通用全数字直流调速装置的应用灵活性和可靠性明显优于模拟控制系统。目前以德国SIEMENS公司的6RA70系列通用全数字直流调速装置在中国的应用最为广泛。。 直流调速装置采用德国SIEMENS的6RA70直流调速装置来控制直流电机调速，而调速方式又分为改变电枢端电压调速和改变磁通调速。直流电动机采用他励励磁方式。 他励直流电动机电路原理图如图2-2所示，图中电枢回路串接附加电阻，电枢内阻Ra，此时电枢回路总电阻. 图2-2 他励直流电动机电路原理图 由图2-2可知，直流电动机的电压平衡方程式为 （2-1） 式中U为电源电压，单位V；R是电枢回路总电阻，单位。 由电压平衡方程式和感应电动势公式，就可以得到直流电动机的转速特性 有电磁转矩方程式带入转速特性方程，即得到机械特性方程式 （2-2） 由电压平衡方程式（2-1）可知 ()=（U-）-=