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标准二阶系统瞬态响应指标 二阶系统的时域分析---时域性能指标的计算 (3) 最大超调量Mp 二阶系统的时域分析---时域性能指标的计算 (4) 调整时间ts 单位阶跃响应曲线的包络线 当误差范围为±5%时 当ζ较小时 误差±2%时 两大类题型: 一、根据性能指标确定系统的传递函数(结构参数) 二、根据系统的传递函数(结构参数)求性能指标 二阶系统的时域分析---时域性能指标的计算 例:某单位反馈随动系统方块图如图所示，若开环放大倍数K=16，时间常数T=0.25s，试求： (1)系统的动态性能指标tp、tr、ts和Mp。 (2)为使最大超调量Mp=16%，当K=2时，T应为多少？ 解：系统的闭环传递函数为 二阶系统的时域分析---时域性能指标的计算 例：某单位反馈随动系统方块图如图所示，若开环放大倍数K=16，时间常数T=0.25s，试求： (1)系统的动态性能指标tp、tr、ts和Mp。 (2)为使最大超调量Mp=16%，当K=2时，T应为多少？ (2)为使Mp=16%，得ζ =0.5 当K=2时，T=0.5s 稳定性分析----代数(劳斯)稳定性判据 例：反馈系统如图所示，确定使系统稳定的K值范围。 特征方程： 为使系统稳定，应有 得系统稳定的K取值范围 0K1.71 稳定性分析----代数(劳斯)稳定性判据 例 已知某焊接控制系统为一单位反馈控制系统，其开环传递函数为 其中K＞0，确定使系统稳定的K和a的取值范围。 解 闭环传递函数 特征方程为 得 - - 稳定性分析----代数(劳斯)稳定性判据 劳斯判据两种特殊情况： (1)某一行第一列元素为0，而其余各元素不为0或不全为0； (2)某一行的元素全部为0。 表明在 S 平面内存在两个大小相等、 符号相反的实根或一对共轭虚根 (1)用一个无穷小的正数代替0，继续计算劳斯阵列； (2)由上一行元素构成辅助多项式，辅助多项式的导数的系数代替全0行，继续计算劳斯阵列。 解决办法： [S] 稳定性分析----代数(劳斯)稳定性判据 例：已知系统的特征方程为D(s)=s4+s3+2s2+2s+4=0，判断系统的稳定性。 解：(1)必要性判断。特征方程各项系数均为正数，系统可能稳定 (2) 劳斯列表 (3) 第一列元素符号不全为正，系统不稳定 ，有2个右根 0 2 第一列系数符号无改变，故系统没有正实部的根。 [S] 行为0， 表明系统有一对共轭虚根，所以，系统临界稳定 稳定性分析----代数(劳斯)稳定性判据 例：判断特征方程为D(s)=2s6+s5+16s4+6s3+40s2+8s+32=0的系统的稳定性。 解：(1)必要性判断。特征方程各项系数均为正数，系统可能稳定 (2) 劳斯列表 (3) 系统无右根，临界稳定 辅助多项式： F(s)=s4+6s2+8 导数：4s3+12s 由辅助方程得纯虚根±2j，±1.414j 辅助多项式 \ 1 \ 3 无右根，但有共轭虚根，可由辅助方程解出。 辅助方程 3 8 8 \ 1 \ 6 \ 8 0 0 系统临界稳定 稳定性分析----代数(劳斯)稳定性判据 由劳斯判据看系统的相对稳定性 --- s=-σ线以右是否有特征根 (1)将系统的特征方程中的复变量s用s=z-σ来代替； (2)继续列劳斯列表； (3)判断劳斯列表的第一列元素是否有负号，如果有，则说明s=-σ线以右有特征根，且第一列元素符号变化的次数就是s=-σ线以右有特征根的个数。如果第一列元素全部为正，则说明特征根都位于s=-σ线以左。 稳定性分析----代数(劳斯)稳定性判据 例：判断特征方程为D(s)=2s3+11s2+17s+6=0的系统的特征根是否全部位于s=-1线以左。 解：(1)设s=z-1，得特征方程D(z)= 2z3+5z2+z-3=0。系数不全为正，有特征根在z右半平面(s=-1线以右)，列劳斯列表： (2) 有1个特征根位于s=-1线以右 实际D(s)= 2s3+11s2+17s+6=2(s2+5s+6)( s+0.5)=0， 特征根为-2，-3和-0.5 稳定性分析----代数(劳斯)稳定性判据 例：判断传递函数为 解：(1) 特征方程D(s)= s4+ 10s3+35s2+50s+24=0 (2)设s=z-1，得特征方程D(z)= z4+6z3+11z2+6z=0 的系统的特征根是否全部位于s=-1线以左。 s=-1线以右没有根 z0行的0元素说明有s=-1线上的根，实际s=-1就是系统的特征根 一阶系统的时域分析 一阶惯性环节是比较典型的一阶系统