理论力学—动量矩定理改祥解.ppt

12 动量矩定理 引言 由静力学力系简化理论知：平面任意力系向任一简化中心简化可得一力和一力偶，此力等于平面力系的主矢，此力偶等于平面力系对简化中心的主矩。 由刚体平面运动理论知：刚体的平面运动可以分解为随同基点的平动和相对基点的转动。 若将简化中心和基点取在质心上，则动量定理(质心运动定理)描述了刚体随同质心的运动的变化和外力系主矢的关系。它揭示了物体机械运动规律的一个侧面。刚体相对质心的转动的运动变化与外力系对质心的主矩的关系将有本章的动量矩定理给出。它揭示了物体机械运动规律的另一个侧面。 12.1 质点和质点系的动量矩 质点的动量矩 质点系的动量矩 刚体的动量矩 质点系的动量矩 12.2 动量矩定理 12.2.1 质点的动量矩定理 12.2.1 质点的动量矩定理 质点的动量矩定理 12.2.2 质点系的动量矩定理 12.2.2 质点系的动量矩定理 12.2.2 质点系的动量矩定理 12.2.3 动量矩守恒定理 动量矩定理 动量矩定理 12.3 刚体绕定轴转动的转动微分方程 12.3 刚体绕定轴转动的转动微分方程 定轴转动的转动微分方程 定轴转动的转动微分方程 12.4 刚体对轴的转动惯量 12.4.1 简单形状物体的转动惯量 12.4.1 简单形状物体的转动惯量 12.4.2 回转半径(惯性半径) 14.4.3 平行轴定理 14.4.3 平行轴定理 平行轴定理 组合刚体的转动惯量 12.5 质点系相对于质心的动量矩定理 12.5 质点系相对于质心的动量矩定理 12.5 质点系相对于质心的动量矩定理 质点系对于固定点O的动量矩定理可写成 12.5 质点系相对于质心的动量矩定理 12.6 刚体的平面运动微分方程 12.6 刚体的平面运动微分方程 12.6 刚体的平面运动微分方程 由前知，刚体对轴 z 的转动惯量定义为：刚体上所有质点的质量与该质点到轴 z 的垂直距离的平方乘积的算术和。即 对于质量连续分布的刚体，上式可写成积分形式 由定义可知，转动惯量不仅与质量有关，而且与质量的分布有关；在国际单位制中，转动惯量的单位是: kg·m2。同一刚体对不同轴的转动惯量是不同的，而它对某定轴的转动惯量却是常数。因此在谈及转动惯量时，必须指明它是对哪一轴的转动惯量。 1. 均质细杆 z1 dx x x C z dx x x O l 设均质细杆长 l，质量为m，取微段 dx, 则 2. 均质薄圆环对于中心轴的转动惯量 设细圆环的质量为m，半径为R。则 3.均质圆板对于中心轴的转动惯量 设圆板的质量为m，半径为R。将圆板分为无数同心的薄圆环，任一圆环的质量为dm＝r ·2prdr, r ＝m/pR2, 于是圆板转动惯量为 在工程上常用回转半径来计算刚体的转动惯量，其定义为 　　如果已知回转半径，则物体的转动惯量为 回转半径的几何意义是：假想地将物体的质量集中到一点处，并保持物体对轴的转动惯量不变，则该点到轴的距离就等于回转半径的长度。 对于几何形状相同的均质物体，其回转半径相同。 定理：刚体对于任一轴的转动惯量，等于刚体对于通过质心、并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积，即 证明： 因 y, y1 z1 z d x m C O z＝z1 x＝x1 r1 r y y1 x1 由质心坐标公式 由定理可知：刚体对于所有平行轴的转动惯量，过质心轴的转动惯量最小。 当坐标原点取在质心 C 时, yC＝0, Smiyi＝0, 又有Smi＝m, 于是得 例11 如图所示，已知均质杆的质量为m，对 z1 轴的转动惯量为J1，求杆对z2 的转动惯量J2 。 解：由 ，得 得 z z1 z2 a b C 例12 均质直角折杆尺寸如图，其质量为3m，求其对轴O的转动惯量。 解： 如图所示，O为固定点，C为质点系的质心，质点系对于固定点的动量矩为 对于任一质点mi 于是 由于 ri ri rC mi y y x z C O x z vi ri ri rC mi y y x z C O x z vi 它是质点系相对于质心的动量矩。于是得 即：质点系对任一点O的动量矩等于集中于质心的系统动量mvC对于O点的动量矩再加上此系统对于质心的动量矩LC (