项目基于单片机的直流电机正反转控制系统设计和仿真祥解.ppt

项目9 基于单片机的直流电机正反转控制系统设计和仿真 任务9.1 认识步进电机 任务9.2 直流电机正反转控制设计与仿真 任务9.1 认识步进电机 9.1.1 步进电机简介 9.1.2 步进电机工作原理 9.1.1 步进电机简介 步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。 9.1.2 步进电机工作原理 步进电机的转子为永磁体，当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场。该磁场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁场方向与定子的磁场方向一致。当定子的矢量磁场旋转一个角度。转子也随着该磁场转一个角度。每输入一个电脉冲，电动机转动一个角度前进一步。它输出的角位移与输入的脉冲数成正比、转速与脉冲频率成正比。改变绕组通电的顺序，电机就会反转。所以可用控制脉冲数量、频率及电动机各相绕组的通电顺序来控制步进电机的转动。 的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推，A?B?C?D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A?B?C?D方向转动。 若改变通电顺序，即按D?C?B?A顺序循环通电时，转子便按逆时针方向转动。 四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序如下： 单四拍：A?B?C?D 八 拍：AB?BC?CD?DA 双四拍：A?AB?B?BC?C?CD?D?DA 任务9.2 直流电机正反转控制设计与仿真 9.2.1 硬件电路设计 9.2.2 程序设计 9.2.3 综合仿真调试 9.2.1 硬件电路设计 一、步进电机控制系统框图 通过以上对步进电机工作原理的分析可知，当用单片机控制步进电机时，可以很方便的使用任一种步数方式对不同项数的步进电机进行控制。其典型控制系统框图如图所示： 二、元器件选择 主控单元选用我们熟悉的AT89C51单片机作对整个系统进行控制。步进电机选用上节介绍的四相步进电机。下面重点介绍电机驱动电路芯片ULN2003： ULN2003 是高耐压、大电流复合晶体管阵列，由七个硅NPN 复合晶体管组成。ULN2003 的每一对达林顿都串联一个2.7K 的基极电阻,在5V 的工作电压下它能与TTL 和CMOS 电路直接相连，可以直接处理原先需要标准逻辑缓冲器来处理的数据。ULN2003 工作电压高，工作电流大，灌电流可达500mA，并且能够在关态时承受50V 的电压，输出还可以在高负载电流并行运行。该芯片是多用于单片机、智能仪表、PLC、数字输出卡等控制电路中，可直接驱动继电器、步进电机等负载。 本实验中1-4脚输入端接单片机IO口；13-16脚驱动步进电机；引脚9是内部7个续流二极管负极的公共端，各二极管的正极分别接各达林顿管的集电极。用于感性负载时，该脚接负载电源正极，实现续流作用。 三、基于proteus的电机驱动电路设计 Proteus软件里有本实验用到的所有元器件，可以方便实现本实验的设计、仿真、调试。 9.2.2 程序设计 控制程序流程图 一、步进电机控制程序C语言代码： #include AT89x51.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit key=P2^0; void delay(uint speed) //延时程序 { uint i; for(i=0;ispeed;i++) { } } void main() { uint speed = 8000; for(;;) { if(key==1) { P1=0x03; // 正 转 delay(speed); P1=0x06; delay(speed); P1=0x0c; delay(speed); P1=0x09; delay(speed); } else { P1=0x09; // 反 转 delay(