FANUC系统四种返回参考点方法精要.doc

四种返回参考点方法综述 返回参考点的方法有4种：1) 栅格法；2)手动输入法；3)双MARK法；4) 扭矩法。 栅格法： 栅格法适用范围最广；即适用于半闭环系统，也适用于全闭环系统；即适用于增量型位置反馈元件，也适用于绝对型位置反馈元件。 栅格法分两种情况：1）有回零减速开关；2）无回零减速开关。 4.1.1 有回零减速开关： 1) 有关的参数： P1002(1)=0，且P1005(1)=0：有减速开关。 P1006(5)：确定回零方向。0：正向；1：负向。 注：回零方向和回零时的运动方向是两个概念。 P3003(5)：减速开关有效状态。0：“0”有效；1：“1”有效。 P1424：回零快速速度。压减速开关前的速度。 注：若P1424=0，以P1420*快速倍率的速度运行。 P1425：回零低速速度。压上减速开关后降至到此速度。 P1850：栅格偏移量。脱开减速开关找到第一个MARK点后，伺服轴偏移的距离。 P1240：第一参考点的坐标值。返回参考点完成后，机床坐标系变为P1240设定的值。 2) 有关的PMC状态： 方式：G43(0，1，2，7)=(1，0，1，1)；返回参考点（REF）方式。 运动方向：G100(0-7)；分别控制8个轴返回参考点时的正向运动； G102(0-7)；分别控制8个轴返回参考点时的负向运动。 注：运动方向与P1006(5)的回零方向是两个概念。 减速开关：X9(0-7) 分别代表8个轴的减速开关； 注：减速开关是“0”有效还是“1”有效，取决于P3003(5)。 回零完成：F120(0-7) =1 分别表示8个轴的参考点已经建立； 注：使用增量型反馈元件的轴，在不断电的时，保持为“1”，“0”；“1”。]=0，则以P1420[X]*快速倍率的速度运动。 压减速开关后：运动方向与回零方向一致时，速度减至由P1425设定的回零低速运动。若运动方向与回零方向相反，保持原来的快速压过减速开关后， 自动反向；再次压到减速开关后，减速至P1245设定的回零低速运动。 脱开减速开关后：继续以回零低速运动，找到反馈元件上的第一个MARK(零信号点后，再移动由P1850[X]设定的栅格偏移量后，停止。此点就是参考点。 回零结束后的状态： 机床坐标系的X坐标值跳变为由P1240[X]设定的第一坐标系的值； 返回参考点完成信号F0094(0)[ZFX]=1； 参考点已经建立信号F0120(0)[ZRFX]=1； . . . 4.1.2 无回零减速开关的情况： 1) 有关的参数： P1002(1)=1，或P1005(1)=1：无减速开关。 P1006(5)：确定回零方向。0：正向；1：负向。 P1425：回零低速速度。 P1850：栅格偏移量。找到第一个MARK点后，伺服轴偏移的距离。 P1240：第一参考点的坐标值。返回参考点完成后，机床坐标系变为P1240设定的值。 2) 有关的PMC状态： 方式：G43(0，1，2，7)=(1，0，1，1)；返回参考点（REF）方式。 运动方向：G100(0-7)；分别控制8个轴返回参考点时的正向运动； G102(0-7)；分别控制8个轴返回参考点时的负向运动。 回零完成：F120(0-7) =1 分别表示8个轴的参考点已经建立； F94(0-7)=1 分别表示返回参考点完成，且在参考点上。 回零过程(以X轴回零为例)： 设置JOG方式， G43(0，1，2，7)=(1，0，1，0)；CRT上显示JOG； 手动操作JOG方向信号+JX[G100(0)]或-JX[G102(0)]，X轴移动一段距离，停止。[注：运动方向与回零方向一致；P1006(5)=0时，正向；P1006(5)=1，负向。] 更换方式为回零方式，G43(0，1，2，7)=(1，0，1，1)；CRT上显示REF； 再次操作X轴的JOG方向信号，G100(0)[+JX]或G102(0)[-JX]。机床便沿X轴回零方向[P1006(5)设定的方向]运动；速度为回零低速[P1245设定值]。 找到反馈元件上的第一个MARK（零信号）点后，再移动由P1850[X]设定的栅格偏移量后，停止。此点就是参考点。 4) 回零结束后的状态： 机床坐标系的X坐标值变为由P1240[X]设定的值； 返回参考点完成信号F0094(0)[ZFX]=1； 参考点已经建立信号F0120(0)[ZRFX]=1； . 手动输入法： 手动输入法适用于半闭环系统绝对型编码器。 原理：在MDI方式下，手动置参数P1815(4)=1，就完成了返回参考点功能。CNC将当前机械位置作为参考点进行处理；因为是绝对型编码器即使关机后，参考点位置也被记忆。该方法简洁明了，