PWM直流私服系统讲解精要.pptVIP

PWM直流伺服系统 目录 1.PWM简介 2.直流脉宽控制系统出现的历史背景 3.直流斩波器的基本结构与工作原理 4.几种典型的PWM变换器的基本结构及工作原理 5.直流PWM调速系统的机械特性 6.PWM变换器的数学模型 PWM简介 脉冲宽度调制(PWM)，是英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。 PWM芯片常见于电脑主板、显卡等常用的电子设备中。 PWM简介 PWM可以实现电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定。 PWM控制技术以其控制简单，灵活和动态响应好。 直流脉宽控制系统出现的历史背景 20世纪70年代以前，以晶闸管为基础组成的相控整流装置是运动控制系统直流传动中主要使用的变流装置，但由于晶闸管属于半控型器件，使其构成的V－M系统的性能受到一定的限制； 20世纪70年代以后，随着电力电子技术的发展，出现了全控型器件－－门极可关断晶闸管（GTO）、电力场效应晶体管（Power－MOSFET）、绝缘栅极双极晶体管（IGBT）； 直流脉宽控制系统出现的历史背景 直流电机控制领域向高精度方向发展； PWM驱动装置在中小功率场合，有着晶闸管驱动装置无法比拟的优点，例如：调速范围宽、快速性好、电流波形系数好、功率因数好等。 直流斩波器的基本结构与工作原理 1.直流斩波器的基本结构 直流斩波器的基本结构与工作原理 2.斩波器基本工作原理 在原理图中，VT 表示电力电子开关器件，VD 表示续流二极 管。当VT导通时，直流电源电压Us 加到电动机上；当VT关断时 ，直流电源与电机脱开，电动机电枢电流经VD 续流，两端电压接 近于零。如此反复，电枢端电压波形如图 ，好像是电源电压Us在 ton 时间内被接上，又在T – ton 时间内被斩断，故称“斩波”。 直流斩波器的基本结构与工作原理 3.输出电压计算 电动机得到的平均电压 式中： 直流斩波器的基本结构与工作原理 4.斩波电路的三种控制方式 根据对输出电压平均值进行调制的方式不同而划分，有三种控制方式： ? T不变，变ton －－脉冲宽度调制（PWM） ? ton不变，变T －－脉冲频率调制（PEM） ? ton和T都可调 －－混合型 直流斩波器的基本结构与工作原理 5.PWM变换器的作用 采用简单的单管控制时，称作直流斩波器，后来逐渐发展成采用各种脉冲宽度调制开关的电路－－脉宽调制变换器（PWM——Pulse Width Modulation）。 PWM变换器作用：用PWM调制方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机转速。 几种典型PWM变换器的基本结构及工作原理 不可逆PWM变换器 1.无制动作用的不可逆PWM变换器 不可逆PWM变换器 工作状态与波形： 不可逆PWM变换器 相关方程： ?电机两端得到的平均电压： 不可逆PWM变换器 ?一个周期内电路电压平衡方程： 不可逆PWM变换器 2.有制动的不可逆PWM变换器 不可逆PWM变换器 工作状态与波形： ?一般电动状态： 不可逆PWM变换器 不可逆PWM变换器 ?制动状态： 不可逆PWM变换器 不可逆PWM变换器 ?轻载电动状态： 不可逆PWM变换器 不可逆PWM变换器 不可逆PWM变换器 可逆PWM变换器 1.双极式可逆PWM变换器 可逆PWM变换器 工作状态与波形： 可逆PWM变换器 可逆PWM变换器 相关方程： 可逆PWM变换器 性能评价： 可逆PWM变换器 2.单极式可逆PWM变换器 可逆PWM变换器 3.受限单极式可逆PWM变换器 直流PWM调速系统的开环机械特性 由于采用脉宽调制，严格地说，及时在稳态情况下，脉宽调速系统的转矩和转速也都是脉动的，所谓稳态，是指电机的平均电磁转矩与负载转矩相平衡的状态，机械特性是平均转速与平均转速与平均转矩（电流）的关系。 采用不同形式的PWM变换器，系统的机械特性也不一样。对于带制动电流通路的不可逆电路和双极式控制的可逆电路，电流的方向是可逆的，无论是重载还是轻载，电流波形都是连续的，因而机械特性关系式比较简单。 直流PWM调速系统的开环机械特性 1.带制动的不可逆电路电压方程 直流PWM调速系统