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2012年”易时代“3D仿真虚拟机器人竞赛培训 2012年竞赛的新变化 1、竞赛内容的变化 2、参赛策略的变化 3、系统功能的变化 1、竞赛内容的变化 起点行驶到指定的车站接送“学生”，然后送回到学校完成整个任务。 2、参赛策略的变化 （1）竞赛规则发生了变化 （2）竞赛地图发性了重要变化 以上两点，将使我们的比赛的结果的开放性、不确定性加强 竞赛得分规则 1、任务得分： （1）每接一个“学生”得10分 （2）把每个“学生”送到校门再加10分 （3）在120秒内完成任务，则得（120-完成秒数）*0.2分 2、犯规扣分 （1）校车碰到会自动标识的物体，一次扣20分。 3、如得分相同，较早提交程序的选手为优胜。 模型组装 3D虚拟机器人采用的是全图形化模拟的组装方式，用户可组装轮子和各种传感器，并可指定传感器的数据端口。 现有的传感器一共有七种，红外、超声波、远红外、光电、碰撞、GPS、指南针 （1）可通过X、Y、Z旋转改变传感器的方向 （2）GPS传感器需要占用两个数据端口，用于读取X值和Y值 （3）采用后轮驱动，前轮控制方向，前后轮都要设置端口。 例3：直角转弯 相关模块：移动、转向、等待。 例4 绕开障碍物  相关模块：移动、转向、超声波、等待，循环、条件 例5 车站接人  相关模块：移动、转向、循环、条件、远红外传感器 例6 简单巡线  相关模块：移动、转向、循环、条件、光电传感器、变量、输入（或GPS） 巡线基本原理 机人的左前轮和右前轮附近，各安装了一个光电传感器，当其沿线行走时，会出现四种情况 巡线的四种情况 1、左前轮压线（车子向右跑偏），方向向左修正； 2、右前轮压线（车子向左跑偏），方向向右修正； 3、双轮都没压线（车子向方向正确），保持直行 4、双轮同时压线（到路口了），执行转向直行程序 例7 复杂巡线例8 复杂巡线+接人例9 复杂巡线+接人+避障 2012年3月 学校 规则建筑 规则建筑 规则建筑 规则建筑 规则建筑 规则建筑 规则建筑 规则建筑 规则建筑 规则建筑 规则建筑 规则建筑 规则建筑 规则建筑 规则建筑 规则建筑 终点 不规则建筑区 车站 车站 车 站 一、系统概述 易时代3D仿真虚拟机器人软件”是由广州市教育信息中心规划设计，广州市财政投资，委托广东南方数码科技有限公司开发的一个集机器人教学、实验和竞赛管理于一体的虚拟机器人教育平台。以“公益性、教育性、创新性、趣味性”为本项目的主要特点。 二、历届市比赛时间和项目一览 2012年5月 广州市第52中学 虚拟校车 第三届 2010年11月 广州大学附属中学 虚拟火炬传递 第二届 2009年4月 广州市第52中学 虚拟灭火 第一届 时间 地点 主题 届数 三、新版功能变化 1、引入于物理引擎（在演示中物体的变化模拟各种物理现像，如加速、减速、遇到不平的路段颠簸、把障碍物撞飞等） 2、机器人的人功能模拟真实的校车，如加油、刹车、接人，前轮转向等。 3、在场景编辑上，用户可自由加白线、障碍物、建筑物 4、机器人的组装上，实现图形化组装 增加了远红外传感器（Far infrared sensor）,以检测车站的位置。 四、系统组成 3D仿真虚拟机器人平台由“仿真”（机器人演示平台）、地图编辑、流程图编程、文本编程、模形组装五部分组成。 地图编辑 3D仿真机器人的“地图”是机器人竞赛的虚拟环境，用户可在地图编辑器打开现有的地图，添加、移动、删除：建筑、静止的汽车、障碍物、白线等元素。最后可把地图保存成一个map文件 地图的位置在安装目录下的map文件夹 例1：让机器人前行5秒后停止。 相关模块：移动 例2：测试机器人的物理性能 相关模块：移动、转向 让机器人通过碎石地和撞击障碍物，测试其物特性。 使机器人能自动沿白线行驶，遇到路口能自动转弯 综合案例逻辑 ｛ 无限循环 有无障碍物? ↙ 有 绕障子程序 ↘ 无 有无车站 ↙ 有 接人 ↘ 无 巡线及转弯 例6 消防车在围墙前15米停车并倒车5秒后停止  相关模块：移动、循环、分支、超声波传感器 5