现代控制理论3详解.ppt

1)T=G1G2/(1+G1G2H1H2) 令H=H1H2 S(T,H)=-G1G2/(1+G1G2H1H2)^2*H1H2/[G1G2/(1+G1G2H1H2)] =-G1G2H1H2/(1+G1G2H1H2) ≈-1 2)T=G/(1+GH) S(T,G)=[(1+GH)-GH]/(1+GH)^2*G/[G/(1+GH)] =1/(1+GH) * Ea(s)=Xi(s)-Xo(s)H(s) E(s)=Xi(s)/H(s) -X0(s) =Ea(s)/H(s) * * 张秦艳 * R(s) =1/s : D(s) =1/s : 表4.1 钻机系统在两种增益情况下的响应 为达到好的设计折中，我们选择K = 20 。 * 张秦艳 * 3.8设计实例：火星漫游车 图4.24 以太阳能作动力“逗留者号”火星漫游车。该车于1997年7月4日在火星上着陆，于7月5日展开工作。 * 张秦艳 * 由地球上发出的路径控制信号r(t)能对该装置实施遥控。本例中我们将斜坡信号[r(t)=t, t=0]用作输入信号。 该装置既能以开环方式工作（不带反馈），又能够以闭环方式工作（带反馈）。 本例设计的目的是使漫游车受干扰（如岩石）的影响较小，而且对增益K变化的灵敏度也较小。 * 张秦艳 * 开环系统 :