现代控制理论章3.ppt

现代控制理论 主讲：贺廉云 德州学院机电工程系 第3章 控制系统的状态空间分析 3.1 线性系统能控性和能观测性的概述 3.2 线性连续系统的能控性 3.3 线性连续系统的能观测性 3.4 线性离散系统的能控性和能观测性 3.5 对偶性原理 3.6 系统的能控性和能观测性与传递函数阵的关系 3.7 系统的能控标准形和能观测标准形 3.8 实现问题　　　　　　　　 3.1　线性系统能控性和能观测性的概述 3.2　线性连续系统的能控性 说明： （1）根据定义，如果系统在（t0，t1）时间间隔内完全能控，那么对于t2 t1，该系统在（t0，t2）时间间隔内也一定完全能控。 （2）如果在系统的状态方程右边迭加一项不依赖于控制u(t)的扰动f(t)，那么，只要f(t)是绝对可积函数，就不会影响系统的能控性。 3.2.2 线性定常系统的状态能控性 例3-1 设系统的状态方程为 判断其状态能控性。 将对角标准形的每一行写成如下展开形式 例3-4 考察下列各系统的状态能控性。 3.2.3 线性定常系统的输出能控性 3.3 线性系统的能观测性 3.4　线性离散系统的能控性和能观测性 3.4.2 线性定常离散系统的能观测性 3.4.3 离散化系统的能控性和能观测性 3.5 对偶性原理 3.6 系统的能控性和能观测性与传递函数阵的关系 3.6.1 系统的结构分解 其中，列向量q1 ，q2，…，qk 是能控性矩阵Qc中k个线性无关的列，另外n – k个列向量qk +1 ，…，qn是在确保Tc为非奇异的情况下任意选取的。 （2）结构分解 取 3.6.2 系统传递函数中零极点相消定理 证明 Σ(A，B，C)的传递函数为 G(s) = C(sI ? A)?1B （1）证充分性：如果传递函数C(sI ? A)?1B中不出现零、极点对消，系统Σ(A，B，C)一定是能控能观测的。 假设G(s)的分子、分母无零极点对消，系统Σ(A，B，C)却不能控或不能观测，因而一定可对系统进行 能控性或能观测性结构分解。如设系统Σ(A，B，C)不完全能观测，则将其按能观测性分解后可得 （2）证必要性：如果系统Σ(A，B，C)能控且能观测，传递函数G(s)中没有零极点相消现象。 如果系统Σ(A，B，C)不是G(s)的最小实现，则必存在另一个系统，有更小的维数，使得 3.7 系统的能控标准形和能观测标准形 3.7.1 系统的能控标准形 能控性矩阵的秩 rankQc =rank [ B AB … An?1B ] 3.7.2 系统的能观测标准形 2．多输入多输出系统 设线性定常系统Σ(A，B，C)，A为n×n系统矩阵，B为n×r输入矩阵，C为m×n输出矩阵，如果系统是能观测的，那么就一定存在一个非奇异线性变换，能把系统变换成如下的能观测标准形。 3．8 实现问题 3.8.1 定义和基本特性 3.8.2 按标准形实现 证明 证能控标准形的实现。 ∵ 2．多输入多输出系统 3.8.3 最小实现 定理3-20 传递函数阵G(s)的一个实现Σ(A，B，C)为最小实现的充要条件是：Σ(A，B，C)不但能控而且能观测。 第3章 小 结 结 束 由上述分析可知，对应于一个传递函数阵（传递函数）G(s)的实现不是唯一的，而且实现的阶数上也有很大的差别。一般总希望实现的阶次越低越好，但是，阶数显然是不能无限的降低。因此，在很多可能实现中，总会存在一个状态变量个数最小或阶数最低的实现，这就是最小实现。事实上，最小实现反映了系统最简单的结构，因此最具有工程意义。如用模拟计算机来实现，则所用的积分器的数目是最少的， 对于给定的传递函数阵G(s)，虽然其最小实现也不是唯一的，但是，它们的维数是相同的，而且必是代数等价的。 证必要性：设系统Σ(A，B，C)为G(s)的一个最小实现，其阶数为n，但系统Σ (A，B，C)不完全能控和不完全能观测。 ∵ Σ(A，B，C)不完全能控和不完全能观测，那么系统Σ(A，B，C)必可进行结构分解，其能控且能观测部分也是一个实现。显然其维数一定比系统Σ(A，B，C)的维数n低，这表明Σ(A，B，C)不是最小实现，与假设条件相矛盾。故系统Σ(A，B，C)必为完全能控且完全能观测的。