2013电教足球程序.docVIP

/*-2013电教足球程序--*/ void test_adc(void); void test_dc(void); void qiuwei(void); void bxjc(void); void follow(void); void kongqiu_f(void); void kongqiu_b(void); void kongqiu_r(void); void kongqiu_l(void); void go_back(void); void go_back_f(void); void go_4x(int x,int y,int z,int w); void go_0000(void); /*--防守程序函数定义--*/ void to_defend(void);//回防 void block(void);//挡球 void go_90(void); /*--变量定义--*/ int ffx,ffy; //复眼值，复眼端口号 int irl,irf,irr,irb; //红外测距:左侧、前方、右侧、后方 int cmp,pcs; //指南针，程序选择号 int cz=0,d=0,l=0,r=0,j=0,jl=0,wz=2; int i_d,i_nd,i_l,i_nl,i_r,i_nr,i_stop; int i_f1,i_f2,i_f3,i_f4,i_f5,i_f6,i_f7,i_f8,i_f9,i_f10,i_f11,i_f12,i_f13,i_f14; float tt;//时间变量 //初始数据设定--需根据实际环境进行调试 //球值 // 进攻光值 防守光值 球近光值 int ball=50,ball_f=100,ball_n=450,ball_max=490; //前后左右卡墙测距参数 int irf_k=450,irb_k=450,irl_k=450,irr_k=450; //前测距 // 5CM 10CM 15CM 20CM 30CM 40CM int irf_5 =500,irf_10=340,irf_15=240,irf_20=200,irf_30=150,irf_40=120; //后测距 int irb_5 =500,irb_10=340,irb_15=240,irb_20=200,irb_30=150,irb_40=120; //左测距 int irl_5 =500,irl_10=340,irl_15=240,irl_20=200,irl_30=150,irl_40=120; //右测距 int irr_5 =500,irr_10=340,irr_15=240,irr_20=200,irr_30=150,irr_40=120; int main(void) { //程序选择 pcs=selector(); if(pcs==0) test_adc(); else if(pcs==1) test_dc(); //else if(pcs==2) {wait(2);while(1) {qiuwei();if(ffxball){follow(); }else {go_0000();} }} else if(pcs==2) {wait(2);tt=seconds(1)+0.3;while(seconds(1)tt) {qiuwei(); go_4x(1000,0,1000,0);} while(1){go_4x(0,0,0,0);} } //防守主程序,3,4,只防,5主防，6进攻 else if(pcs8) { seconds(0); cls();locate(5,1);printf(Lets Block!!!); while(1) {if(trigger()==1seconds(1)1.5) {if(i_stop100000){i_stop++;if(i_stop100){go_4x(0,0,0,0);while(trigger()==1){i_stop=0;}sound(500,500); while(trigger()==0){seconds(0);cls();locate(5,1);printf(Ready!!!);}cls();locate(5,1);printf(Lets Block!!!);}}} else i_stop=0; qiuwei(); if((ffxball_npcs==5)||ffxball_fpcs5){follow();} else if(ffxball_f){bxjc();