08007211计算机控制技术.docVIP

东南大学自动化学院 实 验 报 告 课程名称： 计算机控制技术 第 二 次实验 实验名称： 离散化方法的研究 院 （系）： 自动化 专 业： 自动化 姓 名： 张涤 学 号： 实 验 室： 实验组别： 同组人员： 黎晓平 实验时间： 2010 年 4 月 26 日 评定成绩： 审阅教师： 一、实验目的 1．学习并掌握数字控制器的设计方法（按模拟系统设计方法与按离散设计方法）； 2．熟悉将模拟控制器D(S)离散为数字控制器的原理与方法（按模拟系统设计方法）； 3．通过数模混合实验，对D(S)的多种离散化方法作比较研究，并对D(S)离散化前后闭环系统的性能进行比较，以加深对计算机控制系统的理解。 二、实验设备 1．THBDC-1型 控制理论·计算机控制技术实验平台 2．PCI-1711数据采集卡一块 3．PC机1台(安装软件“VC++”及“THJK_Server”) 三、实验原理 由于计算机的发展，计算机及其相应的信号变换装置（A/D和D/A）取代了常规的模拟控制。在对原有的连续控制系统进行改造时，最方便的办法是将原来的模拟控制器离散化。在介绍设计方法之前，首先应该分析计算机控制系统的特点。图3-1为计算机控制系统的原理框图。 图3-1 计算机控制系统原理框图 由图3-1可见，从虚线I向左看，数字计算机的作用是一个数字控制器，其输入量和输出量都是离散的数字量，所以，这一系统具有离散系统的特性，分析的工具是z变换。由虚线II向右看，被控对象的输入和输出都是模拟量，所以该系统是连续变化的模拟系统，可以用拉氏变换进行分析。通过上面的分析可知，计算机控制系统实际上是一个混合系统，既可以在一定条件下近似地把它看成模拟系统，用连续变化的模拟系统的分析工具进行动态分析和设计，再将设计结果转变成数字计算机的控制算法。也可以把计算机控制系统经过适当变换，变成纯粹的离散系统，用z变化等工具进行分析设计，直接设计出控制算法。 按模拟系统设计方法进行设计的基本思想是，当采样系统的采样频率足够高时，采样系统的特性接近于连续变化的模拟系统，此时忽略采样开关和保持器，将整个系统看成是连续变化的模拟系统，用s域的方法设计校正装置D(s)，再用s域到z域的离散化方法求得离散传递函数D(z)。为了校验计算结果是否满足系统要求，求得D(z)后可把整个系统闭合而成离散的闭环系统。用z域分析法对系统的动态特性进行最终的检验，离散后的D(z)对D(s)的逼真度既取决于采样频率，也取决于所用的离散化方法。离散化方法虽然有许多，但各种离散化方法有一共同的特点：采样速率低，D(z)的精度和逼真度越低，系统的动态特性与预定的要求相差就越大。由于在离散化的过程中动态特性总要变坏，人们将先设计D(s)再进行离散化的方法称为“近似方法”。 按离散设计方法设计的基本思想是，直接在z域中用z域频率响应法、z域根轨迹法等方法直接设计数字控制器D(z)。由于离散设计方法直接在z 域设计，不存在离散化的问题，所以只要设计时系统是稳定的，即使采样频率再低，闭环系统仍然是稳定的。这种设计方法被称为“精确方法”。 2、系统性能指标要求 系统的速度误差系数 ，超调量，系统的调整时间s 令校正后的开环传递函数为 根据公式，为满足，取可以满足要求。 根据公式，取，为满足s，取。 则校正后的开环传递函数为，已知二阶对象传递函数为，可用零极点抵消的方法来设计校正网络D(s)， 所以校正网络 。 此时，满足速度误差系数的条件。 利用Simulink对校正前后系统进行仿真，并记录阶跃响应曲线。 3、的离散化算法 图3-4 数—模混合控制的方框图 图3-4中的离散化可通过数据采集卡的采样开关来实现。 下面介绍几种按模拟系统设计的几种设计方法。 1）后向矩形规则法 后向矩形规则S与Z之间关系为 ，代入D(S)表达式中得 于是得 2）双线性变换法 此时的转换关系为，代入D(s)得 即 3）冲激不变转换法 如果用零阶保持器，则 根据前面已知 则 即 4）零极点匹配法 已知 极点，零点， 对应到Z域，极点，零点， 由于零点数等于极点数，故可省略匹配零点与极点相等这一步骤。 则在离散域传递函数变为 由 得，求得，则