三自由度仿人型假手及肌电控制策略.pdfVIP

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2016-05-08 发布于安徽
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三自由度仿人型假手及肌电控制策略.pdf

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第30卷第7期哈尔滨工程大学学报 V01．30№．7 ofHarbin Jul．2009 2009年7月 Journal University Engineering doi：10．3969／j．issn．1006—7043．2009．07．015 三自由度仿人型假手及其肌电控制策略杨大鹏，赵京东，姜力，刘宏 (哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150086) 摘要：为了弥补当前商用单自由度假手康复功能的局限性，基于欠驱动原理设计了一种新型的三自由度仿人型假手．采用3枚电机分别驱动假手的拇指、食指以及其余三指，完成了15个活动关节在抓取物体时的调控．基于假手自由度的配置，采用支撑向量机方法，讨论了人手共19种姿态肌电模式的识别，并将其应用于假手的实时控制．实验结果表明，基于肌电信号能以较高成功率识别人手部的多种姿态，并可以直接应用至假手的动作控制，体现了较高的灵活性．关键词：仿人型假手；肌电控制；模式分类中图分类号：TP241．3文献标识码：A文章编号：1006-7043(2009)07-0804-07 A3-DOF hand anthropomorphicprosthetic its andEnGcontrolmethod YANG Jing—dong，JIANGLi，LIUHong Da—peng，ZHAO (State ofRoboticsand InstituteofTechnology，Harbin150086，China) KeyLaboratory System，Harbin one overcomefunetionallimitationsofthetraditionalcommercial handwhichhas de‘ Abstract：To prosthetic only 3-DOF handwas basedonanunder- of novel greefreedom(DOF)，aanthropomorphicprosthetic designed，mainly actuatedmechanism．Threeactuatorseachwereusedtodrivethe andthe three thumb，indexremainingfingers， atotalof15 ofthehandwhen ontheDOF oftheartificial regulating joints graspingobjects．Based configuration from19humanhand wereclassifiedthe hand，differentelectromyography(EMG)modesgenerated gestures using vector