顾及其姿态角的多波束声线精确跟踪方法.pdfVIP

第３６卷第 １期 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ．３６ №．１ ２０１５年１月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｊａｎ． ２０１５ 顾及姿态角的多波束声线精确跟踪方法 １ １ ２ １ １ 何林帮 ，赵建虎 ，张红梅 ，王晓 ，严俊 （１． 武汉大学测绘学院，湖北 武汉４３００７９；２．武汉大学动力与机械学院自动化系，湖北 武汉４３００７２） 摘　 要：传统声线跟踪方法中波束初始入射角的计算采用理想状态下多波束提供的波束分配角，未顾及或未完全顾及船 体姿态角的影响进而导致波束海底投射点归位计算带入显著性误差问题。 针对此问提出了一种顾及姿态角影响的声线 精确跟踪方法，该方法通过研究船体姿态影响下的多波束换能器状态，给出了波束声线实际传播面，并推导出了传播面 内波束声线的实际初始入射角，结合声速剖面，最终根据常梯度声线跟踪得到了准确的测深点三维坐标。 通过实验比较 传统声线跟踪方法和精确声线跟踪方法计算波束在海底投射点的坐标精度，验证了精确声线跟踪方法克服了传统声线 跟踪的不足，显著地提高了多波束测深的精度。 关键词：多波束测深系统；波束脚印；初始入射角；姿态角；常梯度声线跟踪 ｄｏｉ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１３１００６０ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｏｉ／ １０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１３１００６０．ｈｔｍｌ 中图分类号：Ｐ２２９　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６⁃７０４３（２０１５）０１⁃００４６⁃０５ Ａ ｐｒｅｃｉｓｅ ｍｕｌｔｉｂｅａｍ ｓｏｕｎｄ ｒａｙ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄ ｔａｋｉｎｇ ｉｎｔｏ ａｃｃｏｕｎｔ ｔｈｅ ａｔｔｉｔｕｄｅ ａｎｇｌｅ １ １ ２ １ １ ＨＥ Ｌｉｎｂａｎｇ ，ＺＨＡＯＪｉａｎｈｕ ，ＺＨＡＮＧ Ｈｏｎｇｍｅｉ ，ＷＡＮＧ Ｘｉａｏ ，ＹＡＮＪｕｎ （１． Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｇｅｏｄｅｓｙ ａｎｄ Ｇｅｏｍａｔｉｃｓ，Ｗｕｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｈａｎ４３００７９，Ｃｈｉｎａ；２．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｐｏｗｅｒ ａｎｄ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｗｕｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｈａｎ４３００７２，Ｃｈｉｎａ ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ ａｓｓｉｇｎｅｄ ｂｅａｍ ｉｎｉｔｉａｌ ｉｎｃｉｄｅｎｔ ａｎｇｌｅ ｐｒｏｖｉｄｅｄ ｂｙ ＭＢＳ（ｍｕｌｔｉｂｅａｍ ｂａｔｈｙｍｅｔｒｙ ｓｙｓｔｅｍ） ｉｓ ａｄｏｐｔｅｄ ｂｙ ｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｓｏｕｎｄ ｒａｙ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄ ｒｅｇａｒｄｉｎｇ ｔｈｅ ｖｅｓｓｅｌ ｉｎ ｔｈｅ ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ ｓｔａｔｕｓ，ｗｈｉｃｈ ｉｇｎｏｒｅｓ ｏｒ ｄｏｅｓ ｎｏｔ ｃｏｎｓｉｄｅｒ ｃｏｍｐｌｅｔｅｌｙ ｔｈｅ ｉｍｐａｃｔｓ ｏｆ ｖｅｓｓｅｌ ａｔｔｉｔｕｄｅ ａｎｇｌｅｓ，ａｎｄ ｌｅａｄ ｏｂｖｉｏｕｓｅｒｒｏｒ ｔｏ ｔｈｅ ｄｅｔｅｒｍｉｎａｔｉｏｎ ｏｆ ｂｅａｍｆｏｏｔ⁃ ｐｒｉｎｔ ｐｏｓｉｔｉｏｎ．Ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｒｅｄｕｃｅｔｈｉｓｋｉｎｄｏｆ ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔ ｅｒｒｏｒ，ａｎ ａｃｃｕｒａｔｅｍｅｔｈｏｄｆｏｒ ｓｏｕｎｄ ｒａｙ ｔｒａｃｋｉｎｇ，ｗｈｉｃｈｃｏｎｓｉｄｅｒｓｖｅｓｓｅｌａｔｔｉｔｕｄｅａｎｇｌｅｓａｒｅｐｕｔｆｏｒｗａｒｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ．Ｉｎｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅａｃｔｕ⁃ ａｌ ｐｒｏｐａｇａｔｉｏｎ ｐ