11机电传动控制-1直流电机①重点详解.ppt

机电传动控制 * 目录 · 第1章 第1章 直流电机 1-1 直流电机的基本结构与工作原理 1-2 直流发电机 1-3 直流电动机的机械特性 1-4 机电传动系统运动的理论基础 1-5 生产机械的机械特性 1-6 直流他励电动机的启动与调速 1-7 直流他励电动机的制动 目录 · 第1章 第1章 直流电机 1-4 机电传动系统运动的理论基础 1-5 生产机械的机械特性 1-1 直流电机的基本结构与工作原理 1-2 直流发电机 1-3 直流电动机的机械特性 1-6 直流他励电动机的启动与调速 1-7 直流他励电动机的制动 第一 部分 第二 部分 目录 · 第1章 第1章 直流电机 1-4 机电传动系统运动的理论基础 1-5 生产机械的机械特性 第一 部分 一、机电传动系统的运动方程式 二、转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 三、生产机械的机械特性 四、机电传动系统稳定运行的条件 第1章 直流电机 · 第一部分 ①掌握机电传动系统的运行方程式， 学会用它来分析与判别机电传动系统的运行状态； ②了解在多轴拖动系统中， 为了列出系统的运动方程式，必须将转矩等进行折算， 掌握其折算的基本原则和方法； ③了解几种典型生产机械的机械特性 n ＝ f (TL)； ④掌握机电传动系统稳定运行的条件， 并学会用它来分析与判别系统的稳定平衡点。 基本要求 第1章 直流电机 · 第一部分 运用运动方程式分别判别机电传动系统的运行状态； 运用稳定运行的条件来判别机电传动系统的稳定运行点。 根据机电传动系统中TM 、TL、n的方向， 确定TM 、TL是拖动转矩还是制动转矩， 从而判别出系统的运行状态，是处于加速、减速还是匀速； 在机械特性上判别系统稳定工作点时，如何找出TM 、TL。 重点 难点 第1章 直流电机 · 第一部分 一. 机电传动系统的运动方程式 单轴拖动系统 （a）传动系统图 （b）转矩、转速 的正方向 机电传动系统是一个由电动机拖动，并通过传动 机构带动生产机械运转的机电运动的动力学整体。 电动机转矩TM、负载转矩TL、转轴角速度ω(转速 n ) 第1章 直流电机 · 第一部分 一. 机电传动系统的运动方程式 机电传动系统 的运动方程式 尽管电动机种类繁多、特性各异， 生产机械的负载性质也可以各种各样， 但从动力学的角度来分析时，都服从动力学的统一规律。 即在同一传动轴上， 电动机转矩 TM、负载转矩 TL、转轴角速度ω三者之间， 符合下面的关系： TM－TL＝J 用转速 n 代替角速度ω，则为： TM－TL＝ 运动方程 的实用形式 （转动惯量J） （飞轮惯量GD2） 第1章 直流电机 · 第一部分 一. 机电传动系统的运动方程式 机电传动系统的运动方程式是描述机电系统 机械运动规律的最基本方程式， 它决定着系统的运行状态。 当Td＝0时，a＝0 ，表示系统处于稳态， Td＝0时，拖动转矩＝制动转矩，a为 0 ，系统匀速运动。 当Td≠0时，a≠0 ，表示系统处于动态， Td＞0时，拖动转矩＞制动转矩，a为正，系统加速运动； Td＜0时，拖动转矩＜制动转矩，a为负，系统减速运动。 动态转矩 Td ＝ TM － TL ；加速度 a ＝ TM－TL＝ 第1章 直流电机 · 第一部分 一. 机电传动系统的运动方程式 正方向约定： 电动机转矩 TM 取与 n 相同的方向为正向； 负载转矩 TL 取与 n 相反的方向为正向。 若 TM 或 TL 与 n 方向相同， 则 TM 或 TL 为拖动转矩； 若 TM 或 TL 与 n 方向相反， 则 TM 或 TL 为制动转矩。 若TM与n符号相同，则TM为拖动转矩； 若TM与n符号相反，则TM为制动转矩。 若TL 与n符号相同，则TL 为制动转矩； 若TL 与n符号相反，则TL 为拖动转矩。 根据上述约定， 判定TM和TL的 性质 无方向约定： 按照矢量分析 判定TM和TL的性质 第1章 直流电机 · 第一部分 一. 机电传动系统的运动方程式 综合上述内容，主要有如下三部分： ① 判定TM和TL的方向，列写机电传动系统的运动方程式 TM 取与 n 相同的方向为正向； TL 取与 n 相反的方向为正向。 ② 判定TM和TL的性质 若 TM 或 TL 与 n 方向相同，则 TM 或 TL 为拖动转矩； 若 TM 或 TL 与 n 方向相反，则 TM 或 TL 为制动转矩。 ③