谐振式微型管道机器人设计和实验.pdfVIP

第３５卷第８期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．３５ №．８ ２０１４年８月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ａｕｇ．２０１４ 谐振式微型管道机器人设计与实验 刘磊，李娟，李伟达，秦佳 （苏州大学机电工程学院，江苏 苏州２１５０２１） 摘　 要：针对直径在 １８ ～ ３０ ｍｍ范围内的细小管道难以检测的问题，提出一种微型机器人。 该机器人采用谐振原理驱 动，简化了传动机构。 由微型电机带动偏心轮旋转作为激励源，建立了机器人在管道壁约束下的数学模型，求解机器人 柔性足与管壁碰撞产生的角加速度和接触点位置，分析了机器人的运动机理。 研制机器人样机，并搭建管道试验环境， × × 进行速度和牵引力测试实验。 最小样机尺寸１５ ｍｍ １５ｍｍ ２２ ｍｍ，由实验结果得出：样机在８Ｖ 电压下，速度最高可达 到６８．２９ ｍｍ／ ｓ，功耗约为０．１５ Ｗ，最大爬坡角度３０°。 关键词：非线性振动；管道机器人；谐振驱动；结构设计 ｄｏｉ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１３０５０６６ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｏｉ／ １０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１３０５０６６．ｈｔｍｌ 中图分类号：ＴＰ２４２　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６⁃７０４３（２０１４）０８⁃１００２⁃０６ Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｏｆ ａ ｍｉｃｒｏ ｉｎ⁃ｐｉｐｅ ｒｏｂｏｔ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｒｅｓｏｎａｎｃｅ ＬＩＵ Ｌｅｉ，ＬＩＪｕａｎ，ＬＩ Ｗｅｉｄａ，ＱＩＮＪｉａ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｓｏｏｃｈｏｗ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｕｚｈｏｕ ２１５０２１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａ ｍｉｃｒｏｒｏｂｏｔ ｉｓｄｅｓｃｒｉｂｅｄ ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ ｔｈａｔｗｉｌｌ ｃｏｎｄｕｃｔ ｉｔｓｗｏｒｋ ｉｎ ａｔｈｉｎｐｉｐｅｗｉｔｈ ａ ｓｍａｌｌ ｄｉａｍｅｔｅｒ ｉｎ ｔｈｅ ｒａｎｇｅ ｏｆ １８ ｍｍ ｔｏ ３０ ｍｍ ｗｈｉｃｈ ｉｓ ｈａｒｄ ｔｏ ｄｅｔｅｃｔ． Ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｉｓｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｒｅｓｏｎａｎｔ ｄｒｉｖｉｎｇ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ，ｗｈｉｃｈ － ｓｉｍｐｌｉｆｉｅｓ ｔｈｅ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ． Ｕｓｉｎｇ ａｎ ｅｘｃｉｔａｔｉｏｎ ｓｏｕｒｃｅ ｔｈｅ ｅｃｃｅｎｔｒｉｃｗｈｅｅｌ ｉｓｄｒｉｖｅｎ ｂｙ ａ ｍｉｃｒｏ ｅｎｇｉｎｅ． Ａ ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｉｎ ｔｈｅ ｐｉｐｅ ｗａｌｌ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ ｗａｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ｔｏ ｓｏｌｖｅ ｔｈｅ ａｎｇｕｌａｒ ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ ｃａｕｓｅｄ ｂｙｔｈｅｃｏｌｌｉｓｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｒｏｂｏｔ＇ｓｆｅｅｔｗｈｉｃｈａｒｅｆｌｅｘｉｂｌｅｅｎｏｕｇｈｗｉｔｈｔｈｅｐｉｐｅｌｉｎｅｗａｌｌ，ａｎｄｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆ ｔｈｅ ｃｏｎｔａｃｔ ｐｏｉｎｔｓ． Ｔｈｅ ｍｏｖｅｍｅｎｔ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｗａｓ ａｌｓｏ ａｎａｌｙｚｅｄ． Ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｐｒｏｔｏｔｙｐｅｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ａｎｄ ａ ｐｉｐｅｌｉｎｅ ｔｅｓｔ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｗａｓｂｕｉｌｔ ｔｏ ｃａｒｒｙ ｏｕｔ ｔｈｅ ｓｐｅｅｄ ａｎｄ ｔｒａｃｔｉｏｎ ｔｅｓｔｉｎｇ．Ｔｈｅ ｍｉｎｉｍｕｍ ｓｉｚｅ ｏｆ ｔｈｅ ｐｒｏｔｏｔｙｐｅ × × ｉｓ １５ ｍｍ １５ ｍｍ ２２ ｍｍ．Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈ