基于EFEM的5R机械臂刚柔耦合动力学分析.pdfVIP

第３６卷第 １１期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．３６ №．１１ ２０１５年１１月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｎｏｖ．２０１５ 基于ＥＦＥＭ 的５Ｒ机械臂刚柔耦合动力学分析 车仁炜，陆念力，薛渊 （哈尔滨工业大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨 １５０００１） 摘　 要：为分析复杂机械系统动力学特性，将系统划分为含有限刚性构件的刚柔耦合系统，基于等效元素集成法，对构件 自身的动力学特性进行等效，组建成等效系统。 将建模的关键归结为系统中二阶转换张量和相应的三阶转换张量的求 解以及系统质量阵的组装，然后，按多柔体动力学的方式建立方程。 建立了港口起重机５Ｒ机械臂刚柔耦合动力学模型， 给出了动力响应曲线，并与刚性解进行了比较。 结果表明，采用ＥＦＥＭ方法，动力学方程维数减少，系统质量阵阶数降 低，模型建立简单快捷，规范化、程式化，解题效率和精度较高。 关键词：刚柔耦合；等效元素集成法；转换张量；等效质量阵；５Ｒ机械臂 ｄｏｉ：１０．１１９９０／ ｊｈｅｕ．２０１４０６０６７ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１３９０．Ｕ１６１７．００４．ｈｔｍｌ 中图分类号：ＴＨ１３２．４ 　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６⁃７０４３（２０１５）１１⁃１５０４⁃０５ Ｄｙｎａｍｉｃｓ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｎ ｔｈｅ ｒｉｇｉｄ⁃ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｃｏｕｐｌｅｄ ｍｕｌｔｉ⁃ｂｏｄｙ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ５Ｒ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＥＦＥＭ ＣＨＥ Ｒｅｎｗｅｉ，ＬＵ Ｎｉａｎｌｉ，ＸＵＥ Ｙｕａｎ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５０００１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ａｎａｌｙｚｅ ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆ ａ ｃｏｍｐｌｅｘ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍｗａｓｄｉｖｉｄｅｄ ｉｎｔｏ ａｒｉｇｉｄ⁃ｆｌｅｘｉｂｌｅｃｏｕｐｌｅｄｍｕｌｔｉ⁃ｂｏｄｙ ｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈｆｉｎｉｔｅｒｉｇｉｄｍｅｍｂｅｒｓ．Ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆ ｅａｃｈ ｃｏｍ⁃ ｐｏｎｅｎｔ ｗａｓｅｑｕｉｖａｌｅｎｔｔｏｓｙｓｔｅｍｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆ ｅｑｕｉｖａｌｅｎｔｆｉｎｉｔｅｅｌｅｍｅｎｔｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｍｅｔｈｏｄ（ＥＦＥＭ）．Ｔｈｅｋｅｙｐｏｉｎｔｓ ｔｏ ｂｕｉｌｄ ｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｍｏｄｅｌ ｗｅｒｅ ｓｅｔｔｉｎｇ ｕｐ ｔｗｏ⁃ｓｔａｇｅ ｔｅｎｓｏｒ ａｎｄ ｔｈｒｅｅ⁃ｓｔａｇｅ ｔｅｎｓｅｒ ａｎｄ ａｓｓｅｍｂｌｉｎｇ ｔｈｅ ｅｑｕｉｖａｌｅｎｔ ｍａｓｓ ｍａｔｒｉｘ． Ｔｈｅｎ，ｔｈｅ ｅｑｕａｔｉｏｎｓ ｗｅｒｅ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｍｕｌｔｉ⁃ｆｌｅｘｉｂｌｅ⁃ｂｏｄｙ ｄｙｎａｍｉｃｓ． Ａ ５Ｒ ｒｉｇｉｄ⁃ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｃｏｕｐｌｅｄ ｍｅｃｈａｎｉｃｓ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ａｐｏｒｔ ｃｒａｎｅｂｏｏｍｗａｓｂｕｉｌｔ ａｎｄｔｈｅ ｄｙｎａｍｉｃｓｒｅｓｐｏｎｓｅ ｃｕｒｖｅｓｗｅｒｅ ｄｅｒｉｖｅｄｔｈｅｎ ｃｏｍ⁃ ｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅｒｉｇｉｄｓｏｌｕｔｉｏｎ．Ｔｈｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓｏｆｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｅｑｕａｔｉｏｎａｎｄｔｈｅｏｒｄｅｒｓｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｍａｓｓｍａｔｒｉｘｗｅｒｅ ｇｒｅａｔｌｙ ｒｅｄｕｃｅｄ． Ｔｈｅ ｐｒｏｃｅｓｓ ｏｆ ｂｕｉｌｄｉｎｇ ａ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｍｏｄｅｌ ｉｓ ｓｉｍｐｌｅ，ｓｔａｎｄａｒｄｉｚｅｄ，ｐｒｏｇｒａｍｍｅｄ，ａｎｄ ｔｈｅ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ ａｎｄ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ａｒｅ ｖｅｒｙ ｈｉｇｈ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｒｉｇｉｄ⁃ｆｌｅｘｉｂ